[发明专利]一种上肢康复训练机器人的移动方法及其移动系统

说明书

本发明公开了一种上肢康复训练机器人的移动方法，包括：控制器选择患者所需要进行的训练游戏，启动处理器，驱动所述处理器检测所述患者是否对所述训练游戏有移动意图，如果有，则产生意图移动向量；根据所述训练游戏和所述意图移动向量，从所述控制器中预存移动向量列表中匹配出可行移动向量列表，并根据治疗意图，从所述可行移动向量列表中选定目标移动向量；根据当前位置和所述目标移动向量确定移动目标位置，并将所述康复机器人移动至所述移动目标位置。该移动方法有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练移动要求等问题。本发明还公开了一种使用上述移动方法的移动系统。

技术领域

本发明涉及康复训练技术领域，特别是涉及一种上肢康复训练机器人的移动方法。此外，本发明还涉及一种包括上述移动方法的移动系统。

背景技术

现有的上肢康复训练机器人产品在技术实现上大都需要外骨骼似的机械臂以及笨重的支撑座；或者对于较简易的关节训练器等仅用传感器来反馈关节位置，但却不能依靠电机控制等技术来实现复杂的康复训练要求。

常规外骨骼上肢康复机器人产品的缺点在于：外骨骼机械臂尺寸大，训练关节数越多长度方向尺寸就越大。机械臂的安装和固定的支撑座在尺寸上和重量上都很大和很重。常规的关节训练器的缺点在于：关节训练的驱动很少是由电机进行驱动和进行位置控制来完成的，使得一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求。

综上所述，如何有效地解决一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练移动要求等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种上肢康复训练机器人的移动方法，该移动方法有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练移动要求等问题；本发明的另一目的是提供一种使用上述移动方法的移动系统。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种上肢康复训练机器人的移动方法，包括：

控制器选择患者所需要进行的训练游戏，启动处理器，驱动所述处理器检测所述患者是否对所述训练游戏有移动意图，如果有，则产生意图移动向量；

根据所述训练游戏和所述意图移动向量，从所述控制器中预存移动向量列表中匹配出可行移动向量列表，并根据治疗意图，从所述可行移动向量列表中选定目标移动向量；

根据当前位置和所述目标移动向量确定移动目标位置，并将所述康复机器人移动至所述移动目标位置。

优选地，所述控制器控制驱动器对所述康复机器人施加相应的助力/阻力，将所述康复机器人移动至所述下个目标位置。

优选地，所述移动目标位置显示在显示屏上。

优选地，所述意图移动向量、所述目标移动向量存储于存储器中，并生成患者的移动数据库。

本发明还提供一种上肢康复训练机器人的移动系统，包括操作桌面、主机、与所述主机的控制器和处理器连接的移动机器人，所述康复机器人在所述操作桌面上移动，

所述控制器用于选择患者所需要进行的训练游戏，启动处理器，驱动所述处理器检测所述患者是否对所述训练游戏有移动意图，如果有，则产生意图移动向量；根据所述训练游戏和所述意图移动向量，从所述控制器中预存移动向量列表中匹配出可行移动向量列表，并根据治疗意图，从所述可行移动向量列表中选定目标移动向量；根据当前位置和所述目标移动向量确定移动目标位置，并将所述康复机器人移动至所述移动目标位置；

所述处理器用于检测所述患者是否对所述训练游戏有移动意图，如果有，则产生意图移动向量。

优选地，还包括驱动器，所述驱动器用于对所述康复机器人施加相应的助力/阻力，将所述移动至所述下个目标位置。

优选地，还包括显示屏，所述显示屏用于显示所述移动目标位置。