[发明专利]具有两种1R1T运动模式的并联机构

权利要求书

1.具有两种1R1T运动模式的并联机构，其特征在于，包括呈等腰直角三角形的动平台(10)和呈等腰直角三角形的定平台(11)，所述动平台(10)和定平台(11)之间分别通过第一支链、第二支链和第三支链连接；

所述第一支链包括与所述定平台(11)连接的移动副P11，所述移动副P11依次连接有第一连杆(1)、转动副R12、第二连杆(2)、移动副P13、第三连杆(3)和转动副R14、所述转动副R14连接所述动平台(10)；

所述移动副P11的轴线、所述转动副R12的轴线和所述移动副P13的轴线两两垂直，所述移动副P13的轴线与所述转动副R14的轴线平行，移动副P11上连接有驱动电机；

所述第二支链包括与所述定平台(11)连接的移动副P21、所述移动副P21依次连接有第四连杆(4)、转动副R22、第五连杆(5)、移动副P23、第六连杆(6)和转动副R24，所述转动副R24连接所述动平台(10)；

所述移动副P21的轴线、所述转动副R22的轴线和所述移动副P23的轴线两两垂直，所述移动副P23的轴线与所述转动副R24的轴线平行，移动副P21上连接有驱动电机；

所述第三支链包括与所述定平台(11)连接的移动副P31、所述移动副P31依次连接有第七连杆(7)、转动副R32、第八连杆(8)、移动副P33、第九连杆(9)和转动副R34，所述转动副R34连接所述动平台(10)；

所述移动副P31的轴线、所述转动副R32的轴线和所述移动副P33的轴线两两垂直，所述移动副P33的轴线与所述转动副R34的轴线平行，移动副P31上连接有驱动电机。