[发明专利]自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的方法

权利要求书

1.一种自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的方法，其特征在于，依据车前的行人的磁力关系对行人分类，并依据对车前的行人的分类以规划路线，所述磁力关系由磁力模型表示，磁力模型包括斥力模型、吸力模型和无磁力模型；

三种磁力概率中无磁力模型概率的优先级最高，吸力模型概率的优先级居中，斥力模型概率的优先级最低；所述的斥力模型，其定义是：相向而行的行人，在若干个行进路线中具有会发生碰撞的路线，行人在相遇时移动速度减缓、甚至停止，直到相遇结束后恢复速度；

所述吸力模型，其定义是：在若干个同向而行的行人中，有两个以上行人保持重叠或邻近状态行走，其移动速度的方向和大小相近；所述无磁力模型，其定义是：在若干个行人中，至少存在三个行人，其中一个行人的速度高于或低于其他至少两个行人；

计算当前图像显示的磁力关系中各具体模型的概率，判断具体模型的概率超过概率阈值，则以当前模型反映当前图像中的道路行人的磁力关系，当有两种以上的模型概率超过概率阈值时，根据模型概率的优先级被判定为优先级较高的磁力行人；

当前图像显示的行人的磁力关系为斥力模型的概率由下式计算：

当行人i和j为相向而行并不断接近，斥力概率P_r会逐渐增大，直到斥力概率超过概率阈值δ从而被判定为磁力行人；其中：为行人i的斥力概率；s_ij为行人i和j之间的距离；d_ij为行人i和j分别与摄像头的距离的差值，且d_ij＝|z_i-z_j|，其中z_i为行人i与摄像头之间的距离，z_j为行人j与摄像头之间的距离；m和n为常系数，且m,n∈(0,1)；v_i和v_j分别为行人i和j的移动速度，v_iv_j＜0表示行人i和j为相向而行；

当前图像显示的行人的磁力关系为吸力模型的概率由下式计算：

当行人i和j持续保持同向重叠或邻近状态行走，吸力概率逐渐增大，直到吸力概率超过概率阈值δ从而被判定为吸力行人；其中：为行人i的吸力概率；s_ij为行人i和j之间的距离；d_ij为行人i和j与摄像头距离的差值，且d_ij＝|z_i-z_j|，其中z_i为行人i与摄像头之间的距离，z_j为行人j与摄像头之间的距离；m、n和l为常系数，且m,n,l∈(0,1)；v_i和v_j分别为行人i和j的移动速度，v_iv_j＞0表示行人i和j为同向而行；k_ij为吸力参数，且k_ij＝-[min(T|v_i|,T|v_j|)/s_ij]，其中T为所经过时间，min(T|v_i|,T|v_j|)表示行人i和j经过时间T后较小的位移值；

当前图像显示的某行人的磁力关系为无磁力模型的概率由下式计算：

行人i、j和h三人同向行走，其中一人的速度明显超过或低于其余两人的速度，其余两人的速度相当，且三个行人保持当前速度不变，无磁力概率P_m超过概率阈值δ从而被判定为无磁力行人；其中：为行人i的无磁力概率；v_i、v_j和vh分别为行人i、j和h的移动速度，行人i的速度明显超过或低于其余两人的速度，且三个行人的速度满足：

(v_i²-v_j²)+(v_i²-v_h²)＞ε²

则P_mi等于1，否则为0；ε为常系数。