[发明专利]可变器械预加载机构控制器

说明书

本发明涉及可变器械预加载机构控制器。外科手术系统(200)包括对侧隙敏感的外科手术器械(260)，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械(260)经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件(240)中的马达。机械接口和外科手术器械操纵器组件(240)的组合具有低侧隙，例如，小于0.7度。在外科手术器械操纵器组件(240)中控制所述侧隙。从外科手术器械操纵器组件中的驱动输出盘(545)到外科手术器械的从动盘(964)，机械接口具有用于在外科手术中使用的扭矩水平的零侧隙。

本申请为申请日为2014年08月13日、发明名称为“可变器械预加载机构控制器”的中国专利申请201480055207.7(PCT/US2014/050957)的分案申请。

相关申请

本申请要求以下专利申请的优先权和权益：

美国专利申请No.61/866,115(Thomas G.Cooper等于2013年8月15日提交的公开为“预加载外科手术器械接口(Preloaded Surgical Instrument Interface)”)；

美国专利申请No.61/866,117(Todd R.Solomon等于2013年8月15日提交的公开为“可变器械预加载机构控制器(Variable Instrument Preloaded MechanismController)”)；

美国专利申请No.61/866,118(Thomas G.Cooper等于2013年8月15日提交的公开为“通向器械无菌适配器的致动器接口(Actuator Interface to Instrument SterileAdapter)”)；

美国专利申请No.61/866,120(Thomas G.Cooper等于2013年8月15日提交的公开为“器械无菌适配器驱动特征(Instrument Sterile Adapter Drive Features)”)；

美国专利申请No.61/866,124(Robert E.Holop等于2013年8月15日提交的公开为“器械无菌适配器驱动接口(Instrument Sterile Adapter)Drive Interface)”)；和

美国专利申请No.61/866,125(Thomas G.Cooper等于2013年8月15日提交的公开为“机器人器械从动元件(Robotic Instrument Driven Element)”)，上述申请中的每个以参考的方式全部并入此处。

技术领域

本发明一般涉及外科手术器械和系统，且更特别地，涉及带有低侧隙驱动系统的外科手术器械。

背景技术

诸如用于微创医疗程序的机器人控制的系统能够包括大且复杂的装备以精确地控制并驱动相对小的工具或器械。(如本文所用的术语“机器人”或“机器人地”等等包括远程操作或远程操作机器人方面。)图1A示出已知的机器人控制的系统100的示例。系统100可为，例如，从直观外科手术公司商购的da (达芬奇)外科手术系统的部分，该系统100包括具有多个臂130的患者侧推车110。每个臂130具有对接口140，该对接口140一般包括带有机械接口的驱动系统以用于安装并为器械150的操作提供机械功率。臂130能够在医疗程序过程中用于移动并安置用于该程序的各个医疗器械150。