[发明专利]一种管道椭圆度自动检测设备及其检测方法在审
| 申请号： | 201810938820.3 | 申请日： | 2018-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN109186487A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 邓启超;郭俊;王陈;李艳军;许德章 | 申请（专利权）人： | 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 寇俊波 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 工业机器人 激光测距装置 工控机 椭圆度 自动检测设备 椭圆曲线 拟合 检测 测量 测量管道 长度数据 方向垂直 固定管道 检测设备 末端连接 通讯接收 通讯连接 椭圆方程 内旋转 坐标点 长轴 短轴 伸入 采集 保存 | ||
1.一种管道椭圆度自动检测设备，其特征在于：包括工业机器人、用于固定管道的V型装置，所述工业机器人通讯连接有的工控机，所述工业机器人的末端连接有激光测距装置，所述工控机控制工业机器人动作并通讯接收激光测距装置采集的数据。
2.根据权利要求1所述的一种管道椭圆度自动检测设备，其特征在于：所述V型装置为顶部设置V形槽的固定座。
3.根据权利要求1所述的一种管道椭圆度自动检测设备，其特征在于：所述激光测距装置为激光测距传感器。
4.根据权利要求1所述的一种管道椭圆度自动检测设备，其特征在于：所述工控机内带有模拟量采集卡。
5.根据权利要求1所述的一种管道椭圆度自动检测设备，其特征在于：所述工控机连接有用于呈现数据的显示器。
6.一种使用权利要求1至5中任一项所述的管道椭圆度自动检测设备的检测方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一：工业机器人自动调整姿态，使激光测距装置进入管道且方向垂直于管道所测面；
步骤二：工业机器人末端将激光测距装置伸入管道内旋转一周，测量周向多个点的坐标值，并在工控机内保存和计算；
步骤三：经工控机计算拟合出椭圆曲线，得出该椭圆曲线的长轴和短轴的长度数据。
7.根据权利要求6所述的一种使用管道椭圆度自动检测设备的检测方法，其特征在于：所述步骤一中的工业机器人自动调整姿态包括：
1)在工业机器人末端初始位置建立空间坐标系O1；
2)激光测距装置的激光发射端面向坐标系O1的Z轴方向，沿坐标系O1的X1方向伸入管道测量第一个突变量，取得点A，坐标为(xa，0，za)；
3)工业机器人回到初始位置，其末端旋转120°后，再次伸入管道测量第二个突变量，取得点B，坐标为(xb，yb，zb)；
4)工业机器人回到初始位置，其末端旋转120°后，再次伸入管道测量第二个突变量，取得点C，坐标为(xc，yc，zc)；
5)工控机处理A、B、C三点后，找到三点所在圆的圆心坐标和法向量，调整工业机器人末端的姿态。
8.根据权利要求6所述的一种使用管道椭圆度自动检测设备的检测方法，其特征在于：所述步骤二中工业机器人旋转时，按每隔规定的角度采集点。
9.根据权利要求6所述的一种使用管道椭圆度自动检测设备的检测方法，其特征在于：所述点采集为N个，且采集的个数越多，测量的精度越高。
10.根据权利要求6所述的一种使用管道椭圆度自动检测设备的检测方法，其特征在于：所述步骤三中长轴与短轴之差即为该检测过程中管道的椭圆度。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学，未经芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201810938820.3/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
