[发明专利]车辆雪地地形模式自动识别方法及装置

权利要求书

1.一种车辆雪地地形模式自动识别方法，其特征是：包括如下步骤：

步骤1：车辆的电子稳定系统（3）、发动机（4）、变速箱（5）和电动助力转向系统（6）将车速V、左驱动轮速V_DL、右驱动轮速V_DR、油门踏板位置P_a、发动机转速N_e、档位G_t、车辆横摆角速度YRS、车辆纵向加速度A_x、车辆横向加速度A_y、左驱动轮滑移率W_DL、右驱动轮滑移率W_DR、方向盘转角速度V_sas发送到地形自动识别模块（1）；

步骤2：地形自动识别模块（1）判断是否满足地形识别的条件，若满足，则执行步骤3，若不满足，则不做地形模式判断，返回步骤1；

步骤3：地形自动识别模块（1）判断是否满足雪地模式行驶的两个条件之一，若满足，则执行步骤4，若不满足，则不做地形模式判断，返回步骤1；

所述的雪地模式M_snow行驶的两个条件为：

1）当车辆状态同时满足以下要求时，车辆处于雪地模式行驶：

a.3m/s<车速 V<10m/s；

b.6%≤油门踏板位置P_a≤15%；

c.1000rpm<发动机转速N_e<2500rpm；

d.档位G_t<3或处于D档；

e.2^o/s<车辆横摆角速度YRS<4^o/s，且车辆纵向加速度A_x<2m/s²，且车辆横向加速度A_y<2m/s²；

f.6%≤左驱动轮滑移率W_DL≤30%或者6%≤右驱动轮滑移率W_DR≤30%；

g.15°/s<方向盘转角速度V_sas<50°/s；

2）当车辆状态同时满足以下要求时，车辆处于雪地模式行驶：

a.车速V≥10m/s；

b.油门踏板位置P_a>15%；

c.发动机转速N_e≥2500rpm；

d.档位G_t≥3或处于D档；

e.4^o/s≤车辆横摆角速度YRS<6^o/s，且2 m/s²≤车辆纵向加速度A_x<3m/s²，且2 m/s²≤车辆横向加速度A_y<5m/s²；

f.左驱动轮滑移率W_DL>30%或者右驱动轮滑移率W_DR>30%；

g.50^o/s≤方向盘转角速度V_sas<120 ^o/s；

步骤4：全地形控制系统（2）确认设置参数M=M_snow，车辆驱动控制模式调整到雪地行驶模式。

2.根据权利要求1所述的车辆雪地地形模式自动识别方法，其特征是：在所述的步骤2中，不满足地形识别的条件为：车速V≤3m/s，且左驱动轮速V_DL≤3m/s，且右驱动轮速V_DR≤3m/s，当三个要求同时满足时，地形判断条件不满足。

3.根据权利要求1所述的车辆雪地地形模式自动识别方法，其特征是：在所述的步骤3中，左驱动轮滑移率W_DL=(V_DL-V)/ V_DL，右驱动轮滑移率W_DR=(V_DR-V)/ V_DR。

4.一种采用权利要求1-3任意一项所述的车辆雪地地形模式自动识别方法的自动识别装置，其特征是：包括地形自动识别模块（1）及全地形控制系统（2）；车辆的电子稳定系统（3）、发动机（4）、变速箱（5）和电动助力转向系统（6）的输出端分别与地形自动识别模块（1）的输入端连接，地形自动识别模块（1）的输出端与全地形控制系统（2）的输入端连接，全地形控制系统（2）的输出端与车辆控制器连接。