[发明专利]一种可折叠机械臂

权利要求书

1.一种可折叠机械臂，其特征在于：该机械臂包括第一机械臂钢架(1)、第二机械臂钢架(2)和受力操控体(3)，第一机械臂钢架(1)、第二机械臂钢架(2)和受力操控体(3)依次通过第二舵机(5)、第三舵机(6)相连连接，第一机械臂钢架(1)与机械臂着力点通过第一舵机(4)连接；所述第一舵机(4)与第一机械臂钢架(1)之间设有第一压缩气缸(7)，所述第二舵机(5)与第二机械臂钢架(2)之间设有第二压缩气缸(8)，所述第三舵机(6)与受力操控体(3)之间设有第三压缩气缸(9)；所述第一机械臂钢架(1)和第二机械臂钢架(2)的结构相同；第一机械臂钢架(1)和第二机械臂钢架(2)均包括固定钢架、第一折叠钢架和第二折叠钢架，所述第一折叠钢架和第二折叠钢架均活动固定在固定钢架上。

2.根据权利要求1所述的可折叠机械臂，其特征在于：所述固定钢架包括第一立杆(1-1)、第二立杆(1-2)、斜支架(1-4)和中间横杆(1-3)，所述中间横杆(1-3)固定在第一立杆(1-1)和第二立杆(1-2)之间且中间横杆(1-3)两端均与第一折叠钢架和第二折叠钢架活动连接；所述斜支架(1-4)有两个且分别位于中间横杆(1-3)的两侧；所述第一立杆(1-1)和第二立杆(1-2)的两端分别与第一折叠钢架和第二折叠钢架活动连接。

3.根据权利要求2所述的可折叠机械臂，其特征在于：所述第一折叠钢架包括两个第一顶部活动杆(1-5)、第一中间活动杆(1-6)和两个第一底部活动杆(1-7)，两个第一顶部活动杆(1-5)的一端分别与第一立杆(1-1)和第二立杆(1-2)的一端活动连接，两个第一顶部活动杆(1-5)的另一端与第一中间活动杆(1-6)的一端活动连接，两个第一底部活动杆(1-7)的一端分别与中间横杆(1-3)两端活动连接，两个第一底部活动杆(1-7)的另一端与第一中间活动杆(1-6)的另一端活动连接。

4.根据权利要求3所述的可折叠机械臂，其特征在于：所述第二折叠钢架包括两个第二顶部活动杆(1-8)、第二中间活动杆(1-9)和两个第二底部活动杆(1-10)，两个第二顶部活动杆(1-8)的一端分别与中间横杆(1-3)两端活动连接，两个第二顶部活动杆(1-8)的另一端与第二中间活动杆(1-9)的一端活动连接；两个第二底部活动杆(1-10)的一端分别与第一立杆(1-1)和第二立杆(1-2)的另一端活动连接，两个第二底部活动杆(1-10)的另一端与第二中间活动杆(1-9)的另一端活动接头；所述第二中间活动杆(1-9)侧壁设有供第一中间活动杆(1-6)嵌入的嵌入槽(1-91)。

5.根据权利要求4所述的可折叠机械臂，其特征在于：所述第一压缩气缸(7)一端与第一舵机(4)相连，另一端与第一机械臂钢架(1)的第二中间活动杆(1-9)活动连接；所述第二压缩气缸(8)一端与第二舵机(5)相连，另一端与第二机械臂钢架(2)的第二中间活动杆(1-9)活动连接；所述第三压缩气缸(9)一端与第三舵机(6)相连，另一端与受力操控体(3)活动连接。

6.根据权利要求5所述的可折叠机械臂，其特征在于：所述第一机械臂钢架(1)和第二机械臂钢架(2)上各个活动连接处均设有万向节。