[发明专利]协同式理料机构及协同式理料方法

权利要求书

1.一种协同式理料机构，包括支撑装置、料盒、传送装置及控制装置，所述支撑装置用于支撑所述料盒，所述料盒用于放置物料，其特征在于：所述传送装置包括送料带、位于所述送料带上的理料位及多个机器人，所述控制装置用于控制所述机器人将物料从所述料盒转移至所述理料位。

2.根据权利要求1所述的协同式理料机构，其特征在于：所述机器人包括第一电机、与所述第一电机相连的微型运动控制器、摆臂及抓取件，所述微型运动控制器经由CAN总线与所述控制装置相连，且多个机器人的微型运动控制器以菊花链路式连接在CAN总线上，所述摆臂与所述第一电机的电机轴相连，以在所述第一电机转动时带动所述摆臂绕所述电机轴旋转，所述抓取件垂直于所述摆臂设置，且可相对于所述摆臂上下移动。

3.根据权利要求2所述的协同式理料机构，其特征在于：所述第一电机固定在所述支撑装置上，且所述第一电机与所述微型运动控制器一体化安装，所述抓取件包括第一气缸和抓取部，所述第一气缸通过电磁阀与所述微型运动控制器相连。

4.根据权利要求1所述的协同式理料机构，其特征在于：所述送料带上设有若干隔板，相邻两个隔板之间的距离相等，所述理料位即形成于相邻两个隔板之间。

5.根据权利要求4所述的协同式理料机构，其特征在于：所述传送装置还包括设置在所述支撑装置上且对应于所述送料带起始位置处的传感器，所述传感器与所述机器人相连，所述传感器用于检测所述送料带上第一个隔板出现的时间。

6.根据权利要求1所述的协同式理料机构，其特征在于：所述协同式理料机构还包括匀料结构，所述匀料结构包括第二电机、与所述第二电机相连的减速机及与所述减速机相连的摆杆，所述第二电机与所述控制装置相连，所述料盒与所述摆杆相连，以在所述第二电机转动时，所述摆杆在所述减速机的带动下运动，所述料盒在所述摆杆的带动下振动。

7.根据权利要求6所述的协同式理料机构，其特征在于：所述匀料结构还包括与所述控制装置相连的第二气缸，所述第二气缸的一端与所述支撑装置固定、另一端与所述料盒相连，以在所述第二气缸做压缩和推伸运动时，带动所述料盒振动。

8.根据权利要求1所述的协同式理料机构，其特征在于：所述支撑装置包括台架和固定在所述台架上的支架，所述送料带位于所述支撑装置的一侧，所述料盒设于所述支架与所述台架之间且与所述送料带相对设置，所述机器人固定安装在所述支架上且位于所述料盒的上方并靠近所述送料带设置。

9.一种协同式理料方法，包括料盒、传送装置及控制装置，所述料盒用于放置物料，其特征在于，所述传送装置包括送料带、位于所述送料带上的理料位及多个机器人，所述机器人包括抓取件，协同式理料方法主要包括以下步骤：

S1、控制装置发送指令给机器人；

S2、机器人根据接收到的指令，控制抓取件从初始位置移动至料盒的上方，该初始位置为抓取件位于送料带的上方；

S3、抓取件下降并抓取物料；

S4、抓取件上升，并判断是否成功抓取物料，若是，则抓取件回到初始位置，若否，则进入步骤S3；

S5、判断物料是否掉落，若是，则进入步骤S2，若否，则继续；

S6、判断送料带上是否有空余的理料位，若是，则抓取件下降并将物料放置到对应的理料位，若否，则进入步骤S5；

S7、抓取件上升，循环进入步骤S2，直至将所有物料全部分拣完毕。

10.根据权利要求9所述的协同式理料方法，其特征在于：所述机器人还包括第一电机和与所述第一电机相连的微型运动控制器，所述微型运动控制器经由CAN总线与所述控制装置相连，且多个机器人的微型运动控制器以菊花链路式连接在CAN总线上，所述抓取件的移动、下降及上升均由所述微型运动控制器控制。