[发明专利]一种回转式电液驱动器及控制方法

权利要求书

1.一种回转式电液驱动器的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：将双向变量液压泵排量设置为最大值；

步骤二：获取双向液压马达的输出端的位移值与油路端的压力值；

步骤三：获取实际压力与目标压力的压力差值、实际位移与目标位移的位移差值；

步骤四：判断所述压力差值或所述位移差值的绝对值是否大于第一设定偏差；

若是，则同时调节所述双向变量液压泵的排量和伺服电机的转速，跳转至步骤二；

若否，则判断所述压力差值与所述位移差值的绝对值是否均小于第二设定偏差；

若是，则保持所述双向变量液压泵的排量和伺服电机的转速不变，跳转至步骤二；

若否，则调节所述双向变量液压泵的排量或伺服电机的转速中任一项，跳转至步骤二。

2.如权利要求1所述的回转式电液驱动器控制方法，其特征在于，将所述双向变量液压泵排量设置为最大值后，控制电磁换向阀，使补油装置与所述双向变量液压泵的吸油口连通。