[发明专利]一种双足机器人的骨盆结构

权利要求书

1.一种双足机器人的骨盆结构，其特征在于：

所述骨盆结构包括骨盆大板(23)、两个驱动机构、摆动板件(14)、两个转盘(13)及两个四点接触球轴承(22)，所述骨盆大板(23)呈阶梯状，其包括第一支撑板、第二支撑板及连接板，所述连接板的两端分别垂直连接所述第一支撑板的一端及所述第二支撑板的一端；两个所述四点接触球轴承(22)嵌套在所述第二支撑板上，两个所述转盘(13)分别设置在两个所述四点接触球轴承(22)上且与对应的所述四点接触球轴承(22)的内圈同步运动；两个所述驱动机构分别设置在所述第一支撑板上及所述第二支撑板上，且分别连接于两个所述转盘(13)；所述驱动机构用于将直线移动转换为所述转盘(13)的转动，进而带动双足机器人的腿部转动；所述摆动板件(14)活动地连接于所述第二支撑板，其与两个所述驱动机构在同一个高度空间运动，并带动所述双足机器人摆动。

2.如权利要求1所述的双足机器人的骨盆结构，其特征在于：所述摆动板件(14)位于两个所述驱动机构之间。

3.如权利要求1所述的双足机器人的骨盆结构，其特征在于：所述骨盆结构还包括电机接谐波减速器模块(15)，所述电机接谐波减速器模块(15)固定在所述第二支撑板上；所述转盘(13)与所述电机接谐波减速器模块(15)分别位于所述第二支撑板相背的两侧；所述电机接谐波减速器模块(15)用于输出一个力矩来使所述摆动板件(14)左右摆动，继而带动双足机器人的左右摆动。

4.如权利要求3所述的双足机器人的骨盆结构，其特征在于：所述骨盆结构还包括固定轴(20)及交叉滚子轴承(21)，所述固定轴(20)设置在所述第二支撑板上，所述交叉滚子轴承(21)设置在所述固定轴(20)上。

5.如权利要求4所述的双足机器人的骨盆结构，其特征在于：所述第二支撑板远离所述连接板的一端开设有两个收容孔，两个所述四点接触球轴承(22)分别收容于两个所述收容孔内；所述第二支撑板还开设有一个通孔，所述通孔位于两个所述驱动机构之间。

6.如权利要求5所述的双足机器人的骨盆结构，其特征在于：所述摆动板件(14)呈n型，其一端穿过所述通孔后连接于所述交叉滚子轴承(21)，另一端连接于所述电机接谐波减速器模块(15)的输出端；所述电机接谐波减速器模块(15)位于两腿部之间。

7.如权利要求1-6任一项所述的双足机器人的骨盆结构，其特征在于：两个所述驱动机构的结构相同。

8.如权利要求1-6任一项所述的双足机器人的骨盆结构，其特征在于：固定在所述第一支撑板上的驱动机构包括第一液压缸(2)、第一导轨(4)、第一滑块(5)、第一杆件(8)、第二杆件(9)、第二滑块(10)及第二导轨(12)，所述第一液压缸(2)连接于所述第一支撑板，其液压杆连接于所述第一滑块(5)；所述第一导轨(4)固定在所述第一支撑板上，所述第一滑块(5)滑动地连接于所述第一导轨(4)；所述第一杆件(8)的两端分别与所述第一滑块(5)及所述第二滑块(10)铰接，所述第二滑块(10)滑动地连接于所述第二导轨(12)，所述第二导轨(12)固定连接于所述转盘(13)上；所述第二杆件(9)的一端与所述第一杆件(8)的中部铰接，另一端铰接于所述第一支撑板。

9.如权利要求8所述的双足机器人的骨盆结构，其特征在于：所述第一液压缸(2)为单杆伺服液压缸，所述驱动机构用于将所述第一液压缸(2)的直线运动转换为所述转盘(13)的转动，继而带动所述腿部转动。

10.如权利要求1-6任一项所述的双足机器人的骨盆结构，其特征在于：所述骨盆结构还包括集成阀块(7)，所述集成阀块(7)分别连接于所述第一支撑板及所述驱动机构；所述集成阀块(7)与连接于所述第一支撑板的驱动机构分别位于所述第一支撑板相背的两侧。