[发明专利]一种关节机器人手腕过线机构在审
| 申请号： | 201810943905.0 | 申请日： | 2018-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN108927824A | 公开（公告）日： | 2018-12-04 |
| 发明（设计）人： | 卿茂荣 | 申请（专利权）人： | 卿茂荣 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京卓恒知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11394 | 代理人： | 陈益思 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 五轴 穿线管 关节臂 轴套 电机 中空 六轴 关节机器人 驱动锥齿轮 过线机构 减速机 油封 手腕 隔板 啮合 机器人操作 传动腔体 电机电线 电机连接 节能环保 手腕结构 运动惯量 运行过程 驱动端 上端部 下端部 中空锥 上端 齿轮 惯量 内装 腕部 密封 减速 | ||
【权利要求书】：
1.一种关节机器人手腕过线机构，其特征在于：包括有关节臂(1)，关节臂(1)内装设有五轴电机(2)，五轴电机(2)的驱动端上端装设有驱动锥齿轮(21)，驱动锥齿轮(21)啮合有对应匹配的中空锥齿轮(22)，且中空锥齿轮(22)装设于中空减速机(23)上端，中空减速机(23)通过五轴轴套(24)与五轴电机(2)及关节臂(1)固定连接，中空减速机(23)上端装设有六轴电机(3)，中空减速机(23)内设置有贯穿中空锥齿轮(22)的并呈竖向布置的穿线管(25)，穿线管(25)上端部设置于六轴电机(3)底部、下端部套装有穿线管油封(26)，且穿线管油封(26)与五轴轴套(24)及五轴轴套隔板(27)形成密封的传动腔体(28)，六轴电机(3)连接有设置于穿线管(24)、五轴轴套(24)及关节臂(1)内的电机电线(31)。
2.根据权利要求1所述的一种关节机器人手腕过线机构，其特征在于：所述五轴电机(2)通过电机安装板(29)与所述五轴轴套(24)及所述五轴轴套隔板(27)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种关节机器人手腕过线机构，其特征在于：所述六轴电机(3)通过六轴轴套(32)与所述中空减速机(23)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种关节机器人手腕过线机构，其特征在于：所述六轴电机(3)的驱动端连接有六轴减速机(33)。
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