[发明专利]一种双遥控器控制的无人机控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种双遥控器控制的无人机控制系统及控制方法，该系统包括：主、副遥控器，主、副遥控器接收机，切换模块及飞控系统；主遥控器与主遥控器接收机相连，副遥控器与副遥控器接收机相连；两接收机均与切换模块相连；切换模块与飞控系统相连。该方法包括：主遥控器发送主控制信号以及切换开关信号给主遥控器接收机，副遥控器发送副控制信号给副遥控器接收机；主遥控器接收机将信号发送给切换模块，副遥控器接收机将信号发送给切换模块；切换模块将主控制信号或副控制信号发送给飞控系统；飞控系统对无人机进行控制。本发明的双遥控器控制的无人机控制系统及控制方法，可缩短发生意外时教练获得对无人机操控权的时间，降低飞行事故的发生。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种双遥控器控制的无人机控制系统及控制方法。

背景技术

近几年无人机的发展比较快，由于无人机具有成本相对较低、无人员伤亡风险、机动性能好、使用方便等优势，无人机在航空拍摄、地质勘测、高压输电线路巡视等领域有极为广阔的应用前景。因此有对无人机飞手进行飞行教学的需求。

传统无人机教学通常是由教练员带领学员进行无人机飞行教学，教练员站在学员身边教导学员飞行操作的同时兼顾预防学员飞行失控发生飞行事故。但是在传统教学模式中，一个无人机只有一个遥控器，在学员发生飞行失控的情况下学员需要将遥控器交给教练，在这期间有一定的交接时间，如果情况紧急很容易发生飞行事故。

申请号为：201610077891.X的中国发明专利公开了一种无人机双遥控系统，该发明提出一种无人机双遥控系统，用于对无人机进行控制。但是该发明中主从遥控器之间有通信连接，这就需要主从遥控器之间型号相同(或兼容)，组成配套遥控器，并且主从遥控器之间的通讯线缆会妨碍教练和飞行学员的飞行操作。此外，在该发明中，当主遥控器有任何操作时便剥夺从遥控器的控制权，这便使得教练无意的触碰摇杆会干扰学员对无人机的控制，从而造成飞行事故或者教学不便。

发明内容

本发明针对上述现有技术中存在的问题，提出一种双遥控器控制的无人机控制系统及控制方法，可以有效缩短发生意外时教练获得对无人机操控权的时间，从而有效降低无人机教学中飞行事故的发生；也可以实现远距离多遥控器接力控制无人机。

为解决上述技术问题，本发明是通过如下技术方案实现的：

本发明提供一种双遥控器控制的无人机控制系统，其包括：主遥控器、主遥控器接收机、副遥控器、副遥控器接收机、切换模块以及飞控系统；其中，

所述主遥控器包括：切换开关，所述主遥控器与所述主遥控器接收机相连，所述主遥控器用于将主控制信号及切换开关信号传输给所述主遥控器接收机；

所述副遥控器与所述副遥控器接收机相连，所述副遥控器用于将副控制信号传输给所述副遥控器接收机；

所述主遥控器接收机以及所述副遥控器接收机均与所述切换模块相连，所述主遥控器接收机用于接收所述主遥控器的主控制信号以及切换开关信号，并将所述主控制信号以及切换开关信号传输给所述切换模块；所述副遥控器接收机用于接收所述副遥控器的副控制信号，并将所述副控制信号传输给所述切换模块；

所述切换模块与所述飞控系统相连；

当所述切换模块同时收到所述主控制信号以及所述副控制信号时，所述切换模块用于判断所述切换开关信号，所述切换开关信号包括：第一信号以及第二信号；当所述切换开关信号为第一信号时，所述切换模块用于将所述主控制信号传输给所述飞控系统；当所述切换开关信号为第二信号时，所述切换模块用于将所述副控制信号传输给所述飞控系统；

当所述切换模块只收到所述主控制信号或只收到所述副控制信号时，所述切换模块用于将收到的所述主控制信号或所述副控制信号传输给所述飞控系统；

所述飞控系统用于根据接收到的主控制信号或副控制信号对无人机进行控制。