[发明专利]一种草莓成熟度自动判断方法

权利要求书

1.一种草莓成熟度自动判断方法，其特征在于包含如下步骤：

第一步，在红色灯光照明下拍摄到草莓果实的图像，取拍摄的原始图像中红色通道的图像作为第一图像，

第二步，在绿色灯光照明下拍摄所述草莓果实的图像，取拍摄的原始图像中绿色通道的图像作为第二图像，

第三步，在白色灯光照明下拍摄所述草莓果实的图像，取拍摄的原始图像中的红色通道中的图像作为第三图像，取拍摄的原始图像中的绿色通道中的图像作为第四图像，

第四步，对所述第一图像使用大津二值化法转成第一二值图像，将所述第一二值图像进行标签化，然后对得到的轮廓区域做平滑处理后得到第一领域N1，

第五步，对所述第二图像使用大津二值化法转成第二二值图像，将所述第二二值图像与第一领域N1做与处理后标签化，然后对得到的轮廓区域做平滑处理后得到第二领域N2，

第六步，对所述第三图像和所述第四图像做差值后得到差分图像，对所述差分图像正规化后，用大津二值化法进行二值化，得到第三二值图，将所述第三二值图与所述第一领域做与处理，得到第三领域N3

第七步，将所述第二领域N2和第三领域N3做交集后得到的区域作为第四领域N4，

按照以下公式计算着色率Rate

Rate=(N3-N4)/(N2+N3-N4)

Rate大于0.90的果实作为成熟果实采摘。

2.根据权利要求1所述的草莓成熟度自动判断方法，其特征在于：步骤1中，所述红色灯光的波长范围是600nm到650nm。

3.根据权利要求1所述的草莓成熟度自动判断方法，其特征在于：步骤2中，所述绿色灯光的波长范围是480nm到520nm。

4.根据权利要求1所述的草莓成熟度自动判断方法，其特征在于：步骤1至3中，拍摄的图像的分辨率是1280X1024。

5.根据权利要求1所述的草莓成熟度自动判断方法，其特征在于：步骤1至3中，每次拍摄时间是50ms。

6.根据权利要求1所述的草莓成熟度自动判断方法，其特征在于：步骤4中，还包括去噪点的步骤，所述去噪点为将所述第一二值图中小于300像素的白色区域删除。

7.根据权利要求1所述的草莓成熟度自动判断方法，其特征在于：步骤4到6中，所述标签化为将二值图像按照每个区域赋值的步骤。

8.根据权利要求1所述的草莓成熟度自动判断方法，其特征在于：步骤6中，所述正规化为将所述差分图像按照灰度等级赋值的步骤。