[发明专利]臂架的动作控制方法、臂架动作控制系统及工程机械

权利要求书

1.一种臂架的动作控制方法，所述臂架包括多个依次铰接的臂节组，其特征在于：所述动作控制方法包括以下步骤：

1)、接收臂节组激活指令，根据所述臂节组激活指令将与所述臂节组激活指令对应的臂节组激活为主控臂节组，并将与所述臂节组激活指令不对应的臂节组指定为跟随臂节组，其中，所述主控臂节组包括多个依次铰接的臂节，所述跟随臂节组包括至少一个臂节；

2)、判断是否接收到组节调整指令，如果未收到所述组节调整指令，则进入第3步，如果收到所述组节调整指令，则进入第4步；

3)、接收臂节组动作指令，根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动，并控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止；

4)、接收臂节组动作指令，根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动以及驱动所述跟随臂节组中的与所述主控臂节组的末端点铰接的第一跟随臂节组的根节点相对所述第一跟随臂节组的末端点相应移动，并控制所述臂架的总末端点相对所述臂架的总根节点保持静止。

2.根据权利要求1所述的臂架的动作控制方法，其特征在于：所述动作控制方法还包括以下步骤：

5)、接收姿态调整指令，根据所述姿态调整指令驱动所述主控臂节组中的臂节以使得所述主控臂节组的姿态发生相应调整，所述主控臂节组的末端点根据所述臂节组动作指令相对所述主控臂节组的根节点相应移动。

3.根据权利要求1所述的臂架的动作控制方法，其特征在于：当所述主控臂节组不是所述多个臂节组中次序最后的臂节组时，控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止，具体为控制所述跟随臂节组中的臂节根据所述臂节组动作指令或者根据固定参照物进行补偿运动，以使得所述臂架的总末端点与所述主控臂节组的末端点同步等幅度移动；

当所述主控臂节组是所述多个臂节组中次序最后的臂节组时，控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止，具体为控制所述跟随臂节组中的臂节保持静止。

4.一种臂架动作控制系统，包括臂架，所述臂架包括多个依次铰接的臂节组，其特征在于，还包括：

臂架动作指令发射器，所述臂架动作指令发射器上设置有臂节组选择模块、臂节组动作操纵器和组节调整模块以向臂架控制器发送臂节组激活指令、臂节组动作指令和/或组节调整指令；

臂架控制器，所述臂架控制器用于接收所述臂节组激活指令和所述臂节组动作指令，并判断是否接收到所述组节调整指令，然后根据所述臂节组激活指令将与所述臂节组激活指令对应的臂节组激活为主控臂节组，并将与所述臂节组激活指令不对应的臂节组指定为跟随臂节组，其中，所述主控臂节组包括多个依次铰接的臂节，所述跟随臂节组包括至少一个臂节；

当所述臂架控制器未收到所述组节调整指令，所述臂架控制器还用于根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动，并控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止；

当所述臂架控制器收到所述组节调整指令，所述臂架控制器还用于根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动以及驱动所述跟随臂节组中的与所述主控臂节组的末端点铰接的第一跟随臂节组的根节点相对所述第一跟随臂节组的末端点相应移动，并控制所述臂架的总末端点相对所述臂架的总根节点保持静止。

5.根据权利要求4所述的臂架动作控制系统，其特征在于，所述臂架动作指令发射器上还设置有姿态调整操纵器以向所述臂架控制器发送姿态调整指令；所述臂架控制器还用于接收所述姿态调整指令，并根据所述姿态调整指令驱动所述主控臂节组中的臂节以使得所述主控臂节组的姿态发生相应调整，所述主控臂节组的末端点根据所述臂节组动作指令相对所述主控臂节组的根节点相应移动。

6.根据权利要求5所述的臂架动作控制系统，其特征在于，所述姿态调整操纵器是一个单轴操纵杆，所述单轴操纵杆的推动方向与所述主控臂节组的重心的移动方向对应。