[发明专利]机器人

说明书

一种机器人，在距物体的距离小于第1预定值的情况下，执行就地转向模式，在就地转向模式中，在控制第2驱动机构而使机器人的前进以及后退停止了的状态下控制配重驱动机构而使配重相对于显示部所朝向的方向向右侧或左侧的第1侧倾斜，在使所述配重向所述第1侧倾斜了的状态下控制所述第2驱动机构而使所述机器人前进，在控制所述第2驱动机构而使所述机器人的前进以及后退停止了的状态下控制所述配重驱动机构而使所述配重相对于所述显示部所朝向的方向向与所述第1侧不同的第2侧倾斜，在使所述配重向所述第2侧倾斜了的状态下控制所述第2驱动机构而使所述机器人后退。

技术领域

本公开涉及机器人。

背景技术

专利文献1以使往复行驶间距离接近目标值为目的而公开以下的技术。即，专利文献1公开如下的技术：在使行进方向180度变化的情况下，首先，在将行驶装置的重心位置设定于行驶装置的后侧的位置的状态下，通过超信地转向(原地中心转向)来使行驶装置顺时针旋转90度，接着，在使行驶装置的重心位置位于行驶装置的前侧的状态下，通过超信地转向来使行驶装置顺时针旋转90度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-212697号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，上述现有技术需要进一步的改良。

用于解决问题的技术方案

本公开的一技术方案的机器人具备：球带状的主壳体，其通过将球体的第1侧部和与所述第1侧部相对的第2侧部切去而形成；第1球冠部，其与所述第1侧部对应；第2球冠部，其与所述第2侧部对应；轴，其将所述第1球冠部与所述第2球冠部连结；显示部，其经由臂安装于所述轴，至少显示机器人的脸的一部分；配重，其设置于所述主壳体的内部，以与所述轴正交的配重的轴为中心旋转；第1驱动机构，其通过所述轴的旋转而使所述第1球冠部以及所述第2球冠部旋转；第2驱动机构，其与所述第1驱动机构相独立，使所述主壳体以所述轴为中心旋转；配重驱动机构，其使所述配重的轴旋转；距离传感器，其设置于所述第1球冠部或所述第2球冠部，朝向所述显示部所朝向的一侧；以及控制电路，所述控制电路，判断由所述距离传感器计测到的距前方的物体的距离是否小于第1预定值，在所述距离小于所述第1预定值的情况下，执行就地转向模式，在所述就地转向模式中，在控制所述第2驱动机构而使所述机器人的前进以及后退停止了的状态下控制所述配重驱动机构而使所述配重相对于所述显示部所朝向的方向向右侧或左侧的第1侧倾斜，在使所述配重向所述第1侧倾斜了的状态下控制所述第2驱动机构而使所述机器人前进，在控制所述第2驱动机构而使所述机器人的前进以及后退停止了的状态下控制所述配重驱动机构而使所述配重相对于所述显示部所朝向的方向向与所述第1侧不同的第2侧倾斜，在使所述配重向所述第2侧倾斜了的状态下控制所述第2驱动机构而使所述机器人后退，由此使所述机器人以第1转向半径转向。

发明的效果

根据本公开，能够实现进一步的改善。

附图说明

图1A是本公开的实施方式的机器人的外观立体图。

图1B是本公开的实施方式的机器人的外观主视图。

图2是本公开的实施方式的机器人的内部立体图。

图3是本公开的实施方式的机器人的内部后视图。

图4是示出本公开的实施方式的机器人的第1球冠部与第2球冠部的连结状态的内部后视图。

图5是图3中的机器人的AA剖面图。

图6A是图3的B向视下的机器人的内部侧视图。