[发明专利]车辆定位、车道级路径规划的方法及装置

说明书

本申请公开了一种车辆定位和车道级路径规划的方法及装置，车辆定位方法包括：获取定位周期内车辆周围的点云数据以及卫星定位系统的定位信息，根据点云数据，获取第一特征标识物的数据，根据所述第一特征标识物的数据以及所述卫星定位系统的定位信息，在预先建立的电子地图中匹配所述第一特征标识物对应的地图数据，根据所匹配的地图数据，对所述车辆进行定位。通过上述方法，相对于现有的卫星定位系统的定位，通过激光雷达扫描得到的第一特征标识物定位更加精准，并且，当在定位周期内没有第一特征标识物时，还可以通过控制器局域网车辆姿态数据以及车道级路径规划线路对车辆进行定位，同样可以提高定位的精准度。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及车辆定位、车道级路径规划的方法及装置。

背景技术

在实际生活中，开车出行已经成为人们日常生活重要的出行方式。

目前，服务商为了让人们出行更加便利，会对车辆进行定位，后续基于当前车辆的定位，为用户提供所需的服务，如，基于车辆的定位进行自动驾驶等。

现有的对车辆定位的方式通常都是通过车辆所安装的卫星定位系统来对车辆进行定位，但是，在一些对车辆定位实际需求较高的应用领域中，如，自动驾驶领域中，通过车辆所安装的卫星定位系统来对车辆进行定位的精度无法满足这些对车辆定位实际需求较高的应用领域。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供车辆定位、车道级路径规划的方法及装置，相比于现有的卫星定位系统的定位，能够提高车辆定位的精准度。

为解决上述技术问题，本申请实施例公开一种车辆定位的方法，该方法包括：

获取定位周期内车辆周围的点云数据以及卫星定位系统的定位信息；

根据点云数据，获取第一特征标识物的数据；

根据所述第一特征标识物的数据以及所述卫星定位系统的定位信息，在预先建立的电子地图中匹配所述第一特征标识物对应的地图数据；

根据所匹配的地图数据，对所述车辆进行定位。

与此同时，基于上述车辆定位方法，本申请实施例还公开一种车道级路径规划的方法，该方法包括：

获取路径终点位置以及根据车辆定位方法定位的所述车辆的路径当前位置；

根据车道拓扑关系，确定与所述路径当前位置对应的车道存在车道拓扑关系的各车道；获取与所述路径当前位置对应的车道存在车道拓扑关系的各车道的动态属性数据；根据所述动态属性数据，在所述路径当前位置对应的车道存在车道拓扑关系的各车道中，确定当前最佳车道，直到所确定的当前最佳车道为所述路径终点位置所在的车道为止，其中，所述路径当前位置对应的车道存在车道拓扑关系的各车道包括：所述路径当前位置对应的车道的左右相邻车道以及首尾相邻车道；

将所确定出的当前最佳车道作为从所述路径当前位置到所述路径终点位置的车道级路径规划线路。

为了实现上述车辆定位的方法，本申请实施例公开一种车辆定位的装置，该装置包括：

存储设备，用于存储程序数据；

处理器，用于执行所述存储设备中的程序数据以实现车辆定位方法。

为了实现上述车道级路径规划的方法，本申请实施例还公开一种车道级路径规划的装置，该装置包括：

存储设备，用于存储程序数据；

处理器，用于执行所述存储设备中的程序数据以实现车道级路径规划方法。

本申请实施例公开车辆定位、车道级路径规划的方法及装置，车辆定位方法能够产生以下有益效果：