[发明专利]一种可转动的柔性驱动光伏清洁机器人及控制方法

权利要求书

1.一种可转动的柔性驱动光伏清洁机器人，其特征在于，包括驱动单元和清洁单元；

所述驱动单元包括闭环绳索和驱动模块，所述闭环绳索是单个绳索沿光伏阵列周边绕行后折返至原点，形成的闭环结构，所述驱动模块与所述闭环绳索的一端连接，并牵引其运动，使得闭环绳索在光伏阵列周边按照运行方向形成正向运行部和反向运行部；

所述清洁单元包括滚刷和机身，所述滚刷可转动的安装在所述机身中，所述滚刷与所述反向运行部传动连接，所述机身与所述正向运行部固定连接，所述闭环绳索运动时，驱动所述清洁单元于光伏阵列上移动，同时驱动所述滚刷旋转，完成对光伏阵列的清扫；

所述清洁机器人还包含托架和导向轮，所述托架设置在光伏阵列的拐角上，所述导向轮安装在托架上，所述闭环绳索安装在导向轮上；

所述驱动模块包含电机和控制电路，所述电机的输出轴与所述闭环绳索传动连接，所述控制电路检测电机状态和所述清洁单元的行程；

所述机身的两端或一端设置限位轮，所述限位轮沿着光伏阵列上下两侧的外边沿行走，使所述清洁单元保持正确的行走姿态。

2.根据权利要求1所述的可转动的柔性驱动光伏清洁机器人，其特征在于，所述滚刷与所述反向运行部传动连接，具体为，所述滚刷上设置有驱动轮，所述驱动轮绕设在所述反向运行部上。

3.根据权利要求2所述的可转动的柔性驱动光伏清洁机器人，其特征在于，所述滚刷包括滚轴和滚筒刷，所述滚筒刷固定在所述滚轴上，所述驱动轮安装在所述滚轴上。

4.根据权利要求1所述的可转动的柔性驱动光伏清洁机器人，其特征在于，所述清洁单元上设置无动力的从动轮，使所述清洁单元在光伏阵列表面平稳行走。

5.一种对权利要求1-4任一项所述的可转动的柔性驱动光伏清洁机器人进行控制的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，通过清洁机器人初始运行状态，确定如下的条件：当驱动单元驱动清洁单元运动到光伏阵列末端时，电机的电流突然增大到阈值，并记录光伏阵列的长度；

S2，清洁机器人在使用过程中，如果控制电路检测到电机电流突然增大到阈值，并且清洁单元的行程与光伏阵列的长度接近，则认定本次清扫执行完毕，如果电机电流突然增大到阈值，但清洁单元的行程明显小于光伏组件的长度，则认定遇到路障，继续执行清扫命令；如果继续执行清扫命令后，电机电流仍然增大到阈值，清洁单元的行程明显小于光伏阵列的长度，则再次认定遇到路障，反复数次后，则认定该路障无法通过，清洁机器人执行返航命令，并发出告警信号；如果清洁单元的行程大于光伏阵列的长度，则认定闭环绳索打滑；如果清洁单元的行程远大于光伏阵列的长度，则认定闭环绳索严重打滑，发出故障信号。