[发明专利]一种可转动的柔性驱动光伏清洁系统及控制方法

权利要求书

1.一种可转动的柔性驱动光伏清洁系统，其特征在于，包括驱动单元和清洁单元；

所述驱动单元包括闭环绳索和驱动模块，所述闭环绳索是单个绳索沿光伏阵列周边绕行后折返至原点，形成的闭环结构，所述驱动模块与所述闭环绳索的一端连接，并牵引其运动，使得闭环绳索在光伏阵列周边按照运行方向形成正向运行部和反向运行部；

所述清洁单元包括滚刷和动力轮，所述滚刷与所述闭环绳索传动连接，所述动力轮与所述滚刷传动连接，所述动力轮与光伏阵列表面接触，所述闭环绳索在所述驱动模块的牵引下运动时，驱动所述滚刷旋转，实现对光伏阵列的清洁；当所述滚刷旋转时，所述动力轮获得动力带动所述清洁单元向前运动，实现对整个光伏阵列的清洁。

2.根据权利要求1所述的可转动的柔性驱动光伏清洁系统，其特征在于，所述清洁单元还包括机身，所述滚刷可转动的安装在所述机身中。

3.根据权利要求2所述的可转动的柔性驱动光伏清洁系统，其特征在于，所述动力轮安装在所述滚刷或所述机身上，所述动力轮与所述滚刷通过传动机构连接。

4.根据权利要求1所述的可转动的柔性驱动光伏清洁系统，其特征在于，所述清洁系统还包括托架、导向轮，所述托架设置在光伏阵列的拐角处，所述导向轮安装在托架上，所述闭环绳索安装在导向轮上。

5.根据权利要求1所述的可转动的柔性驱动光伏清洁系统，其特征在于，所述驱动模块含电机和控制电路，所述电机的输出轴与所述闭环绳索传动连接，所述控制电路检测电机状态和所述清洁单元的行程。

6.根据权利要求1所述的可转动的柔性驱动光伏清洁系统，其特征在于，所述闭环绳索与所述滚刷传动连接，具体为，所述滚刷的一端设置有两个驱动轮，分别绕设在所述闭环绳索的正向运行部和反向运行部上。

7.根据权利要求6所述的可转动的柔性驱动光伏清洁系统，其特征在于，所述滚刷包括滚轴和滚筒刷，所述滚筒刷固定在所述滚轴上，所述驱动轮和所述动力轮均安装在所述滚轴上。

8.根据权利要求1所述的可转动的柔性驱动光伏清洁系统，其特征在于，所述清洁单元上设置有无动力的从动轮，使所述清洁单元在光伏组件阵列表面平稳行走。

9.根据权利要求2所述的可转动的柔性驱动光伏清洁系统，其特征在于，所述机身的两端或一端设置有限位轮，所述限位轮沿着光伏阵列上下两侧的外边沿行走，使所述清洁单元保持正确的行走姿态。

10.一种对权利要求1-9任一项所述的可转动的柔性驱动光伏清洁系统进行控制的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，当系统认为清扫时间到时，控制电路启动电机，驱动闭环绳索转动，带动清洁单元沿着光伏组件运动，同时带动滚刷旋转，对光伏组件进行清扫；

S2，如果控制电路检测到清洁单元的行程欲达到指定距离，且所述控制电路检测到所述电机电流超过阈值时，认为清洁单元到达终点，电机停止；如果检测到清洁单元的行程还没有到达指定距离而电机电流超过阈值时，或检测到清洁单元的行程超出指定距离而电机电流没有超过阈值，判断为故障，电机停止。