[发明专利]一种储罐在线检测机器人的深度调节控制系统

权利要求书

1.一种储罐在线检测机器人的深度调节控制系统，包括控制器(1)、气泵(2)、加气阀(3)、排气阀(4)、方形重量调节器(5)、深度传感器(6)、排水阀(7)、加水阀(8)、水泵(9)、水池(10)；其特征在于：方形重量调节器置于机器人主舱中心，接于重量调节器的脐带缆气管通过三通接头与罐外的加气阀、排气阀相连，加气阀与气泵出气端相连，气泵进气端与大气相通，排气阀另一端直接与大气相通，接于重量调节器的脐带缆水管通过三通接头与罐外的加水阀、排水阀相连，加水阀与水泵出水端相连，水泵进水端与水池相连，排水阀另一端也与水池相连，深度传感器置于机器人主舱底部，并通过脐带缆信号线与控制器相连，进行数据传输，控制器同时与泵组、阀组的控制接口相连；机器人下潜过程，水泵打开，加水阀、排气阀打开，气泵关停，加气阀、排水阀关闭，通过对重量调节器加水增重从而下潜；机器人上浮过程，气泵打开，加气阀、排水阀打开，水泵关停，加水阀、排气阀关闭，通过对重量调节器加气排水从而上浮；深度传感器实时采集机器人深度信息并反馈至控制器，控制器将当前深度与预到达深度比较，并通过算法程序确定泵组、阀组的开闭和加、排水量，调节机器人重浮力实现机器人的深度控制。