[发明专利]基于高精度地图的突变中心线平滑方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于高精度地图的突变中心线平滑方法、装置及存储介质，用于在两个车道间的突变位置连接中心线。方法包括：在高精度地图提取分别位于突变位置两侧的形点信息；根据宽度建立第一车道线的第一中心线及第二车道线的第二中心线；选取第一车道线的一边线为第一边线，第二车道线相对第一边线的同侧边线为第二边线；选取第二车道线位于突变位置的任意一端点为定位点，在第一中心线选取一中心点，中心点到第一边线的垂直距离与中心点到定位点的直线距离相等；连接中心点与第二中心线位于突变位置的端点为平滑线。本发明能够解决过渡线和车道线的夹角过大以及过渡线的制作不够标准化的实际问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种基于车道宽度突变的平滑中心线建立方法装置。

背景技术

高精度地图是服务于主动安全及自动驾驶技术的电子地图，相比传统导航地图其不仅具有精度高的地图数据，而且具有更加丰富的内容信息，如车道线、道路两旁的护栏以及地面的印刷线和标识等。

同时，高精度地图能够表征在实际环境中不存在的虚拟特征，例如车道中心线。车道中心线是车道的几何中心线，即车道中心线的任意一点到所在车道两侧边线的距离相等。高精度地图一般通过车道中心线表达车道的拓扑关系，因此保持车道中心线的连续性是重要的。

为了两突变车道间车道中心线的连续性，现有技术中是由业务人员在地理信息服务系统手动标注两个平行且不重合车道中心线的端点，再连接两端点构建过渡线以保证两中心线的连续。

前述方案一方面是在突变的两车道宽度相差较大时过渡线和任意一车道线的夹角过大，会造成两车道中心线间的突变，造成自动驾驶的错误决策；另一方面，过渡线的配置与两车道线的关联性不强，不能够形成标准化的处理方案。

发明内容

本发明实施例至少提供一种基于高精度地图的突变中心线平滑方法，能够对在突变位置对宽度不同的两车道线的中心线进行平滑连接。

所述方法包括。

Step100、在所述高精度地图提取分别位于所述突变位置两侧的形点信息；

Step200、根据所述形点信息分别拟合相互平行的第一车道线和第二车道线，所述第一车道线的宽度大于所述第二车道线的宽度，根据宽度建立所述第一车道线的第一中心线及所述第二车道线的第二中心线；

Step300、选取位于突变位置一侧的所述第一车道线的一边线为第一边线，所述第二车道线相对所述第一边线的同侧边线为第二边线；

Step400、选取第二边线位于所述突变位置的端点为定位点，在所述第一中心线选取一中心点，所述中心点到第一边线的垂直距离与所述中心点到定位点的直线距离相等；

Step500、连接所述中心点与所述第二中心线位于所述突变位置的端点为平滑线。

在本发明公开的一些实施例中，

所述Step500在后，包括：

Step600、擦除所述第一中心线位于所述突变位置的端点及所述中心点的部分。

在本发明公开的一些实施例中，

所述Step600在后，包括：

Step700、计算所述平滑线与所述第一中心线的平滑夹角，在验证所述平滑夹角小于最小突变角度后确定所述平滑线有效。

在本发明公开的一些实施例中，所述的Step700，包括：

Step710、

计算所述平滑线的长度，

m²＝w1²+2*w1*w2-3*w2²，