[发明专利]位姿检测方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种位姿检测方法，其特征在于，包括：

确定目标图像中目标对象的各第一特征部的第一位置信息，其中所述目标图像由摄像设备摄取，所述第一位置信息为二维坐标系下的位置信息；

基于第一位置信息和所述摄像设备的设备参数确定针对所述目标对象的第二特征部的三维位置信息，所述第二特征部至少包括各第一特征部；

基于对应的所述第一位置信息和三维位置信息确定所述目标对象的空间位姿；

所述基于对应的所述第一位置信息和三维位置信息确定所述目标对象的空间位姿，包括：

基于相同特征部的第一位置信息和三维位置信息确定校正参数；

基于所述校正参数校正所述三维位置信息；

基于校正后的三维位置信息确定所述目标对象的空间位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标图像中目标对象的各第一特征部的第一位置信息包括：

获取所要识别的第一特征部的信息；

基于获取的第一特征部的信息，识别所述目标对象中的各所述第一特征部；

基于建立的二维坐标系确定各所述第一特征部的第一位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于第一位置信息和所述摄像设备的设备参数确定针对所述目标对象的第二特征部的三维位置信息包括：

基于所述摄像设备的设备参数对各所述第一位置信息执行归一化处理，得到第二位置信息；

利用各所述第二位置信息确定所述第二特征部的三维位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述摄像设备的设备参数对各所述第一位置信息执行归一化处理，得到第二位置信息包括：

利用所述设备参数对所述第一位置信息执行第一归一化处理，得到各所述第一特征部的第三位置信息；

确定各第一特征部的第三位置信息的均值和方差；

基于所述均值和方差对各所述第三位置信息执行第二归一化处理，得到所述第二位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述设备参数对所述第一位置信息执行第一归一化处理，得到各所述第一特征部的第三位置信息包括：

利用所述设备参数对所述第一位置信息执行去畸变处理；

对去畸变处理后的第一位置信息执行第一归一化处理，得到各所述第一特征部的第三位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述设备参数对所述第一位置信息执行去畸变处理包括：

利用第一公式对所述第一位置信息执行所述去畸变处理，其中第一公式包括：

x'＝(x-c_x)/f_x

y'＝(y-c_y)/f_y；

r＝x'²+y'²

Δx＝2p₁x'y'+p₂(r²+2x'²)

Δy＝p₁(r²+2y'²)+2p₂x'y'

u'＝(x'-Δx)t

v'＝(y'-Δy)t

u＝u'f_x+c_x

v＝v'f_x+c_y

其中，f_x为摄像设备在x轴上的焦距，f_y为摄像设备在y轴上的焦距，c_x和c_y分别为摄像设备的光心坐标位置的横坐标值和纵坐标值，k₁、k₂、k₃、k₄、k₅、k₆分别为摄像设备的径向畸变参数，p₁、p₂为摄像设备的切向畸变参数，x和y分别为第一位置信息的横坐标值和纵坐标值，u和v分别为畸变处理后的横坐标值和纵坐标值。