[发明专利]一种停车场智能寻车系统及方法

权利要求书

1.一种用于停车场智能寻车系统的方法，其特征在于，系统包括集成有RFID电子标签的停车卡、多个均匀分布于停车场内的RFID信标、RFID远距离读写器以及定位服务器；其中，所述RFID信标无线连接于停车卡和RFID远距离读写器之间，将停车卡发送过来的定位信息传输给RFID远距离读写器；所述RFID远距离读写器通过无线局域网与定位服务器无线连接；

所述停车卡内嵌有四组分别对应前后左右的LED发光指示灯以及设有开关按钮、记录按钮、寻车按钮；

包括以下步骤：

S1：按下停车卡上的开关按钮，开启停车卡；

S2：当车辆停放好时，在车辆所在位置按下停车卡上的纪录按钮，记录下停车目标位置；

S3：开始寻车前，按下停车卡上的寻车按钮，记录当前位置；

S4：停车卡上的RFID电子标签将其RSSI及ID信息发送给多个RFID信标；

S5：多个RFID信标将各自接收到的RFID电子标签的RSSI及ID信息传输给RFID远距离读写器；

S6：RFID远距离读写器再将信息通过无线局域网传给定位服务器；

S7：定位服务器采用基于接收到的RSSI的三角定位算法，计算出RFID电子标签的坐标，即车主所在的位置；

S8：得出车主所在位置后，定位服务器通过A*算法计算出车主到汽车的最优规划路径，并基于该最优规划路径以及车主实时的位置得出车主下一刻所要行走的方向的控制信号发回给停车卡；

S9：停车卡上的四组分别对应前后左右的LED发光指示灯在控制信号的控制下进行闪烁，车主依照指示灯闪烁的方向行走，从而使车主快速达到汽车所在的位置；

所述定位服务器通过A*算法计算出车主到汽车的最优规划路径的具体步骤如下：

A1：设置直线运行时的速度v，转弯时弧线路径的半径r，初始化列表，其中，CLOSE列表为空集；

A2：计算路径长短的评估值：f(z)＝g(z)+h(z)；

其中，z为当前节点的编号；

g(z)为起始节点到当前节点的最短路径长度，g(z)＝g(i)+m，式中i为节点的编号；g(i)为节点的实际代价值；m为转弯因子；

式中，k为调节转弯因子作用大小的系数；

h(z)为当前节点到目标节点的最短路径的启发函数：

式中，x_t，y_t为汽车所停位置的坐标，x_z，y_z为车主当前位置的坐标；

A3：判断w链表是否为空集，若为空集，则计算失败；若不为空集，则在OPEN列表中找到目前f(z)值最小的节点，并定义为x；

A4：将x从OPEN列表中删除，并加入到CLOSE列表；

A5：判断启发函数h(z)是否为0，若是，则计算成功，输出路径；若不是，则找出与x相邻的节点，并定义为z；

A6：判断z是否在OPEN列表中，若不在，则将x设置为z的父节点，将z节点从OPEN列表中删除并加入到CLOSE列表中，更新节点的f(z)、g(z)、h(z)值，跳转至步骤A3；若在，则进入步骤A7；

A7：判断节点z的g(z)值是否比此之前的g(z)值小，若是，则将x设置为z的父节点，更新节点的f(z)、g(z)、h(z)值，然后跳转至步骤A3；若不是，则直接跳转至步骤A3。