[发明专利]无人机套耕航线方法和系统

权利要求书

1.一种无人机套耕航线方法，其特征在于，包括：

S1.获取已设定的飞行参数，根据所述飞行参数计算航线间距，并生成航带及对应的航带编号；

S2.将航带根据航带编号分为正向飞行航线或反向飞行航线，且正向飞行航线与反向飞行航线相互交叉分布；

S3.根据步骤S1中获得的航带编号使用航线次序计算方法计算得到每条航带的航线次序；

S4.根据步骤S1-S3的执行结果设置航线延长线起点、航线延长线结束点、摄影开始点和摄影结束点；

S5.根据步骤S1-S4的执行结果生成最终航线并上传至无人机控制系统中心；

在步骤S1中，所述飞行参数包括无人机飞行区域、覆盖率和航高，且步骤S1具体包括：

S1-1.根据地面站获取已设定的飞行参数，并获得待测区域范围；

S1-2.通过覆盖率和航高计算所述航线间距；

S1-3.根据所述航线间距得到在待测区内规则分布的多条航带，并对多条航带按先后顺序进行编号；

在步骤S1-3中，编号顺序从1开始至n结束，n等于航带数量；

在步骤S3中，所述航线次序计算方法包括：

将编号1航带的航线次序确定为2，其余编号航带的航线次序通过公式①得到：

x+(-1)^x×2 ①

其中，X为相应航带的编号；

在步骤S2中，相邻编号航带的飞行航线方向相反，但编号1航带与编号2航带的飞行航线方向一致；编号n航带与编号n-1航带的飞行航线方向一致；

在步骤S3中，当最末航带编号n为奇数时，编号n-1航带的航线次序为结束航线N；

当最末航带n为偶数时，使编号n航带的航线次序为N-1，编号n-2航带的航线次序为结束航线N。

2.根据权利要求1所述的无人机套耕航线方法，其特征在于，步骤S3还包括：

S31.根据套耕方法生成首条航线进入方向；

且所述套耕方法为扫描航线套耕方法或单镜头倾斜摄影航线套耕方法。

3.根据权利要求2所述的无人机套耕航线方法，其特征在于，在步骤S31中，当所述套耕方法为单镜头倾斜摄影航线套耕方法时，若生成的航带数量为奇数，则再补一条航带使航带数量变为偶数，并将航带向首条航线进入方向平移0.5个航线间距。

4.根据权利要求3所述的无人机套耕航线方法，其特征在于，在步骤S31中，当所述套耕方法为扫描航线套耕方法时，无人机首条航线进入方向为任意方向；

当所述套耕方法为单镜头倾斜摄影航线套耕方法时，先获取相机镜头在无人机上的倾斜方向，当倾斜方向为左时，无人机首条航线进入方向为左方，编号1航带为向左的反向航带；当倾斜方向向右时，无人机首条航线进入方向为右方，编号1航带为向右的正向航带。

5.一种基于权利要求1-4任意一项所述无人机套耕航线方法的无人机系统。