[发明专利]机器人消隙齿轮减速器

权利要求书

1.一种机器人消隙齿轮减速器，其特征在于：

包括圆壳体(11)及置于壳体中的一级减速部件与二级减速部件，其中：

(I)一级减速部件包括输入轴(12)、太阳轮(4)及行星轮(7)，所述行星轮(7)连接二级减速部件偏心轴(8)轴伸端，使一级减速后偏心轴(8)转速≤950rpm；

(II)二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴(8)、第一、第二外齿轮(13A、13B)、内齿圈及左、右刚性盘(1、6)，所述偏心轴(8)包括两偏心段，偏心段上设有支承外齿轮的第一轴承(5)，偏心段两侧用第二轴承(9)分别支承在左、右刚性盘周边孔中，左、右刚性盘用第三轴承(10)分别支承在圆壳体(11)两侧内孔，所述输入轴(12)用第四轴承(3)分别支承在左、右刚性盘中心孔，所述左刚性盘(1)上均布三圆柱凸缘(2)，三圆柱凸缘(2)穿过第一、第二轮(13A、13B)上第一组等直径三圆孔与右刚性盘(6)内侧止口紧配合、二者连接成一刚性体，二外齿轮上另有第二组等直径三圆孔用以装置第一轴承(5)，两组共六圆孔设在同一圆周上、间隔均布；

(III)所述第一、第二外齿轮(13A、13B)与内齿圈之间的径向间隙Δj(mm)等于外齿轮热膨胀量δ(mm)的一半加上補偿量，即：Δj＝0.5δ+0.005～0.02(mm)。

2.根据权利要求1所述机器人消隙齿轮减速器，其特征在于：所述偏心轴(8)两偏心段的相位差等于179.81°～179.938°，因而第一轴承(5)支承的第一外齿轮(13A)与第二外齿轮(13B)之间的相位差也等于179.81°～179.938°，此时，第一外齿轮(13A)轮齿与内齿圈上半区内齿顺时针(或逆时针)一侧靠紧，而第二外齿轮(13B)轮齿与内齿圈内下半区内齿逆时针(或顺时针)一侧靠紧，实现正、反转时回差≤1～3′。

3.根据权利要求2所述机器人消隙齿轮减速器，其特征在于：所述偏心轴(8)两偏心段相位差等于179.82°～179.936°，因而第一轴承(5)支承的第一外齿轮(13A)与第二外齿轮(13B)之间的相位差也等于179.82°～179.936°。

4.根据权利要求3所述的机器人消隙齿轮减速器，其特征在于：所述偏心轴(8)两偏心段相位差等于179.83°～179.934°，因而第一轴承(5)支承的第一外齿轮(13A)与第二外齿轮(13B)之间的相位差也等于179.83°～179.934°。

5.根据权利要求2或3或4所述机器人消隙齿轮减速器，其特征在于：所述第三轴承(10)为薄壁密封四点接触球轴承。

6.根据权利要求2或3或4所述机器人消隙齿轮减速器，其特征在于：所述第三轴承(10)为薄壁密封交叉滚子轴承。

7.根据权利要求5或6所述机器人消隙齿轮减速器，其特征在于：所述第一轴承(5)为龙氏合金滑动轴承。