[发明专利]工业机器人消隙摆线中空减速器

权利要求书

1.一种工业机器人消隙摆线中空减速器，其特征在于：

包括圆壳体(1)及置于壳体中的一级减速部件与二级减速部件，其中：

(I)一级减速部件包括伺服电机上的主动轮(9)、双联齿轮(10)及行星轮(8)，所述双联齿轮(10)包括从动轮与太阳轮，所述从动轮与主动轮(9)啮合，所述太阳轮与行星轮(8)啮合，所述行星轮(8)连接在二级减速部件偏心轴(3)轴伸端，一级减速后偏心轴(3)转速应≤900rpm；所述双联齿轮(10)内孔设置通线管；

(II)二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴(3)、第一、第二摆线轮(7A、7B)、针齿壳(1)、针销(11)及左、右刚性盘(2、5)，所述偏心轴(3)包括两偏心段，偏心段上设有支承摆线轮的第三轴承，偏心段两侧用第四轴承分别支承在左、右刚性盘周边孔中，左、右刚性盘用第一轴承(4)分别支承在圆壳体(1)两侧内孔，所述左刚性盘(2)上均布三圆柱凸缘，三圆柱凸缘穿过第一、第二摆线轮(7A、7B)上第一组等直径三圆孔与右刚性盘(5)内侧止口紧配合、二者连接成一刚性体，二摆线轮上另有第二组等直径三圆孔用以装置第三轴承，所述第一、第二组三圆孔直径相等，且六孔均布在同一圆周上，右刚性盘(5)中心孔用第二轴承(6)支承双联齿轮(10)的一侧；

(III)所述第一、第二摆线轮(7A、7B)与针销(11)之间的最小径向间隙Δjmin应近似于摆线轮热膨胀量δ的一半，即：Δjmin≈0.5δ(mm)。

2.根据权利要求1所述工业机器人消隙摆线中空减速器，其特征在于：针齿壳(1)半埋孔两侧设有小圆弧储油槽，油槽深0.035～0.055mm。

3.根据权利要求2所述工业机器人消隙摆线中空减速器，其特征在于：所述针齿壳(1)上均布的、设有小圆弧储油槽的半埋孔用线切割加工成连续光滑曲线。

4.根据权利要求2或3所述工业机器人消隙摆线中空减速器，其特征在于：所述偏心轴(3)两偏心段的相位差等于179.835°～179.895°，因而第三轴承支承的第一摆线轮(7A)与第二摆线轮(7B)之间的相位差也等于179.835°～179.895°，此时，第一摆线轮(7A)轮齿与针齿壳上半区内齿顺时针(或逆时针)一侧靠紧，而第二摆线轮(7B)轮齿与针齿壳下半区内齿逆时针(或顺时针)一侧靠紧，实现正、反转时回差≤1～3′。

5.根据权利要求4所述工业机器人消隙摆线中空减速器，其特征在于：所述第一轴承(4)为薄壁密封四点接触球轴承。

6.根据权利要求4所述工业机器人消隙摆线中空减速器，其特征在于：所述第一轴承(4)为薄壁密封交叉滚子轴承。

7.根据权利要求5或6所述工业机器人消隙摆线中空减速器，其特征在于：所述第三轴承为龙氏合金滑动轴承。