[发明专利]数据信息表的构建、抗伪点全局匹配方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种数据信息表的构建方法，其特征在于，包括：

以链表形式存储所获取各坐标点的坐标信息，并基于各所述坐标点在所述链表中的链表编号对应构建一个二维的距离数据表；

根据各所述坐标点的坐标信息，确定任意两坐标点的距离值，并将各所述距离值基于相应两坐标点的链表编号记录到所述距离数据表的单元格中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于各所述坐标点在所述链表中的链表编号对应构建一个二维的角度数据表；

根据各所述坐标点的坐标信息，确定任意两坐标点连线与所在坐标系横轴的角度值；

将各所述角度值基于相应两坐标点的链表编号记录到所述角度数据表的单元格中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

当存在新增的坐标点时，将新增坐标点的坐标信息顺延存储到所述链表中；

将各新的坐标点与所述链表中其余任一坐标点的距离值，基于对应的链表编号记录到所述距离数据表的单元格中；

将各新的坐标点与所述链表中其余任一坐标点连线相对于所在坐标系横轴的角度值，基于对应的链表编号记录到所述角度数据表的单元格中。

和/或，

当存在待删除坐标点时，从所述链表中删除各待删除坐标点的坐标信息；

基于各待删除坐标点的链表编号，从所述距离数据表中删除相应的距离值，并从所述角度数据表中删除相应的角度值。

4.一种抗伪点全局匹配方法，其特征在于，包括：

基于当前所捕获局部坐标点集中坐标点的坐标点总数及设定的当前真点个数，确定包含至少一个坐标点集的点集集合，并从所述点集集合中选取任一坐标点集作为当前坐标点集；

基于全局坐标点集的全局距离表，对所述当前坐标点集进行全局匹配，其中，所述全局距离表基于权利要求1-3任一所述的方法生成；

如果所述当前坐标点集全局匹配成功，则确定所述抗伪点全局匹配的输出对象，并对所述输出对象进行输出筛选。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述当前坐标点集全局匹配失败，则当所述点集集合中存在未选取的坐标点集时，基于第一选取规则从所述点集集合中选取新的当前坐标点集，并返回执行当前坐标点集的全局匹配操作；

如果所述点集集合中包含的坐标点集均全局匹配失败，则对所述当前真点个数进行自减1，并返回执行坐标点集的确定操作直至匹配成功或者所述当前真点个数为0。