[发明专利]用于车辆信号灯检测的系统和方法

说明书

提供了用于分析车辆信号灯以便操作自主车辆的系统和方法。一种方法包括从相机接收关于邻近自主车辆的车辆的图像。使用来自激光雷达传感器的关于邻近车辆的数据以确定用于识别相机图像内的子部分的对象信息。识别的子部分对应于包含一个或多个车辆信号的邻近车辆的区域。使用识别的相机图像子部分作为焦点区域来定位邻近车辆的一个或多个车辆信号灯。

技术领域

本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于自主车辆中的车辆信号灯检测的系统和方法。

背景技术

自主车辆是能够感测其环境并且以很少或不需要用户输入进行导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测装置来感测其环境。自主车辆系统进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车对车通信、车对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来对车辆进行导航。

车辆自动化已经被分类为从零(对应于全人为控制的非自动化)到五(对应于无人为控制的全自动化)的范围中的数值等级。各种自动驾驶员辅助系统(诸如巡航控制、自适应巡航控制以及停放辅助系统)对应于较低自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高自动化等级。

一些自主车辆可以包括检测驾驶环境内的车辆的信号灯的系统。在这些系统中，通常搜索从相机获得的整个图像以寻找需要检测的车辆信号。这种用于车辆信号检测的方法是计算密集的且昂贵的，这使得其缓慢且非常耗时。

因此，期望提供可以加速车辆信号检测的过程的系统和方法。另外，从以下结合附图和前面的技术领域及背景技术进行的实施方式和所附权利要求书中将更清楚地明白本发明的其它期望特征和特性。

发明内容

提供了用于分析车辆信号灯以便操作自主车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种系统和方法包括由一个或多个数据处理器从相机接收关于邻近自主车辆的车辆的图像。使用来自激光雷达传感器的关于邻近车辆的数据以确定用于识别相机图像内的子部分的对象信息。识别的子部分对应于包含一个或多个车辆信号的邻近车辆的区域。通过使用识别的相机图像子部分作为焦点区域来定位邻近车辆的一个或多个车辆信号灯。

在一个实施例中，一种系统和方法包括由一个或多个数据处理器从相机接收关于邻近自主车辆的车辆的图像。使用来自激光雷达传感器的关于邻近车辆的数据以确定用于识别相机图像内的子部分的对象几何形状和位置信息。识别的子部分对应于包含一个或多个车辆信号的邻近车辆的区域。一个或多个处理器通过使用识别的相机图像子部分作为焦点区域来定位邻近车辆的一个或多个车辆信号灯。邻近车辆的跟踪基于邻近车辆的定位的一个或多个车辆信号灯。

附图说明

下文将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同标号表示相同元件，且其中：

图1是说明根据各种实施例的自主车辆的功能框图；

图2是说明根据各种实施例的具有如图1中所示的一台或多台自主车辆的运输系统的功能框图；

图3是说明根据各种实施例的与自主车辆相关联的自主驾驶系统(ADS)的功能框图；

图4和5是描绘根据各种实施例的车辆信号处理系统的功能框图；

图6描绘了根据本公开的各种实施例的示例性车辆，其包括分布在车辆周围的多个雷达装置、相机以及激光雷达装置；

图7是描绘涉及车辆信号检测的操作场景的流程图；并且

图8是描绘根据各种实施例的使用固定曝光相机的车辆信号处理系统的功能框图。

具体实施方式