[发明专利]链式数据传输方法及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开一种链式数据传输方法及计算机可读存储介质，其中，该方法包括在勘探机器人的通讯范围内仅有一个停止移动的第一勘探机器人时，与该第一勘探机器人建立通讯连接，并发送工作数据至该第一勘探机器人，并在与该第一勘探机器人达到最大通讯距离时，停止移动，同时在通讯范围内出现第二勘探机器人时，与第二勘探机器人建立通讯连接，并接收第二勘探机器人发送的工作数据，并将第二勘探机器人发送的工作数据转发至第一勘探机器人。本发明能够使勘探机器人通过其他勘探机器人的支持深入勘探，减小更深入的勘探可能会失去与其他勘探机器人的通讯的风险，勘探数据也能够在其他勘探机器人的支持下传输到外界。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种链式数据传输方法及计算机可读存储介质。

背景技术

在一些人类不便于直接进行勘探且地形复杂信号传输受限的地方，例如，在古代墓穴、曲折的山洞中，勘探设备往往不能深入，而更深入的勘探则很可能会失去与勘探设备的通讯，同时勘探数据也很难传输到外界；又或者在对一些勘探范围很广的、远远超出勘探设备通讯距离的未知区域进行勘探时，勘探机器人不能仅依靠自身采集数据并将数据发送到预设的数据接收终端。现有的勘探设备数据传输方式通常是通过有线或无线的方式与预设的控制终端和预设的数据接收终端连接，接收控制终端的指令或自动按照预设的逻辑进行勘探，并将勘探到的数据传输到预设的数据接收终端上，由于地形不能确定，信号传输受限制，勘探设备不能深入，而更深入的勘探则很可能会失去与勘探设备的通讯，同时勘探数据也很难传输到外界。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种链式数据传输方法、勘探机器人及计算机可读存储介质，旨在解决由于地形不能确定，信号传输受限制，勘探设备不能深入，而更深入的勘探则很可能会失去对勘探设备的通讯，同时勘探数据也很难传输到外界的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种勘探机器人的链式数据传输方法，包括如下步骤：

接收移动终端发送的移动指令，根据移动指令移动并记录移动轨迹；

判断该勘探机器人的通讯范围内是否仅有一个停止移动的第一勘探机器人；

在通讯范围内仅有一个第一勘探机器人时，与第一勘探机器人建立通讯连接，并发送工作数据至第一勘探机器人；

判断与第一勘探机器人之间的距离是否达到最大通讯距离；

在与第一勘探机器人达到最大通讯距离时，停止移动；

判断该勘探机器人的通讯范围内是否出现第二勘探机器人；

在通讯范围内出现第二勘探机器人时，与第二勘探机器人建立通讯连接；

接收第二勘探机器人发送的工作数据，并将第二勘探机器人发送的工作数据转发至第一勘探机器人。

其中，在通讯范围内仅有一个第一勘探机器人时，与第一勘探机器人建立通讯连接，并发送工作数据至第一勘探机器人的步骤之后，还包括：

判断与第一勘探机器人的通讯是否稳定；

在与第一勘探机器人的通讯不稳定时，根据移动轨迹，原路返回至该勘探机器人的通讯范围内具有多个第一勘探机器人的位置。

其中，判断与第一勘探机器人的通讯是否稳定的步骤，具体包括：

向第一勘探机器人发送通讯确认信号；

判断是否接收到第一勘探机器人发送的用于指示接收到通讯确认信号的通讯确认信号回执；

在接收到第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执时，根据第一勘探机器人发送的通讯确认信号回执，确定与第一勘探机器人的通讯质量等级，通讯质量等级分为A级、B级；

判断通讯质量等级是否为A级；