[发明专利]一种按摩机械手

说明书

一种按摩机械手，包括旋转机械臂、展油装置和滚轮装置；展油装置和滚轮装置设置在旋转机械臂的下方，且展油装置的安装方向与滚轮装置的安装方向互相垂直；本发明的旋转机械臂工作时，伺服电机通过同步带组件，驱动连杆绕旋转轴转动一个角度，旋转角度匹配按摩客户胸厚。伺服电机采用力矩控制模式，根据反作用力的大小，调整按摩力度。与旋转轴同轴安装的力矩限制器，安装在同步带轮上，与之固连，伺服电机传递过来的力或者人体作用在连杆上的反作用力，超过力矩限制器设定的阈值，力矩限制器就会脱开，切断动力传输，保护人体背部免受伤害；同时避免人工涂抹按摩液的操作，提高工作效率。

技术领域

本发明属于按摩器械技术领域，特别涉及一种按摩机械手。

背景技术

目前，理疗是通过人工或自然界物理因素直接作用于人体，通过对人体局部的直接作用和神经、体液的间接作用引起人体反应，调整血液循环、改善营养代谢、提高免疫力、调节神经系统功能、促进组织修复，因而消除致病因素，改善病理过程，达到舒缓治疗的目的。

理疗主要通过按摩实现，其中对于一些按摩手法，例如拿法，提法，捏法，推法等手法，按摩过程费时费力，随着用工成本的上升和人们对理疗按摩需求的增加，急需一种自动化设备，代替人工劳动，完成上述理疗按摩过程。

现有技术主要侧重于按摩液涂抹或者单纯的物理按摩，没有将两者很好结合起来。

发明内容

本发明的目的在于提供一种按摩机械手，以解决上述问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种按摩机械手，包括旋转机械臂、展油装置和滚轮装置；展油装置和滚轮装置设置在旋转机械臂的下方，且展油装置的安装方向与滚轮装置的安装方向互相垂直；

旋转机械臂包括伺服电机、步进电机、第一同步带组件、伺服电机固定架、连杆、安装板和旋转轴；伺服电机固定架的一端与连杆的一端通过旋转轴铰接；伺服电机设置在伺服电机固定架的侧面，伺服电机的输出端与旋转轴之间通过第一同步带组件连接；连杆的另一端设置有步进电机，步进电机的输出端连接安装板，安装板位于连杆的下方；安装板的一端固定安装展油装置，另一端固定安装滚轮装置；连杆的下方设置有切换检测开关；

滚轮装置包括滚轮驱动电机、第一轴承座、第二轴承座、滚轮、第二同步带组件和滚轮轴；第一轴承座和第二轴承座均为L型，第一轴承座的一个边和第二轴承座的一个边相对固定设置，形成凹槽形支座；凹槽形支座内，第一轴承座的另一个边和第二轴承座的另一个边之间设置有滚轮轴，滚轮轴上设置有若干滚轮；凹槽形支座上设置有滚轮驱动电机，第二同步带组件的一端连接滚轮驱动电机，另一端连接滚轮轴；

展油装置包括供油装置、缓冲连接装置、展油驱动电机、展油本体、展油圆盘和展油滚轮；展油本体为两端开口的筒状结构，展油本体的一端连接缓冲连接装置，缓冲连接装置的另一端开口设置有展油圆盘，展油圆盘上设置有若干展油滚轮；展油圆盘一侧的展油本体上设置有若干油液出口，供油装置连接油液出口；缓冲连接装置用于使展油本体竖直方向上柔性连接；展油驱动电机设置在展油本体内部，展油驱动电机的输出端连接展油圆盘。

进一步的，第一同步带轮一侧的伺服电机固定架上固定设置有力矩限制开关，力矩限制开关下方的旋转轴上固定套设有力矩限制器；步进电机的输出端设置有切换转轴，切换转轴外侧设置有轴承和锁紧螺母。

进一步的，第二同步带组件包括同步带轮和同步带；滚轮轴的一端伸出凹槽形支座，滚轮驱动电机的输出端以及滚轮轴伸出凹槽形支座的一端上均固定设置有同步带轮，两个同步带轮之间通过同步带连接；第一同步带组件包括同步带轮和同步带，伺服电机的输出端以及旋转轴的端部均固定套设有同步带轮，两个同步带轮之间通过同步带连接。