[发明专利]用于移动机器人的导航系统及导航方法

说明书

本发明涉及用于移动机器人的导航系统及导航方法。导航系统包括设置在移动机器人上的激光SLAM导航模块和近场导航模块，激光SLAM导航模块用于将移动机器人引导至距离目标物体预设距离的位置，近场导航模块用于将移动机器人从距离目标物体预设距离的位置引导至目标物体所在的位置。导航方法包括步骤：S1、运用导航系统的激光SLAM导航模块使移动机器人到达距离目标物体预设距离的位置；S2、运用导航系统的近场导航模块将移动机器人从距离目标物体预设距离的位置引导至目标物体所在的位置。本发明通过采用近场导航模块进行二次定位，使移动机器人对目标物体进行精确定位，并引导移动机器人准确地朝着目标物体移动，定位精度高，能满足许多工程现场应用的需求。

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种用于移动机器人的导航系统及导航方法。

背景技术

移动机器人是自主控制移动、自动执行工作的智能装置，它可以在地面上或其他表面上移动，它既可以接受用户的指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。随着科学技术的进步，移动机器人在诸如生产、军事、服务等领域均有应用。

为了使移动机器人更好的执行任务，通常希望移动机器人有定位和导航功能。相关技术中，在移动机器人中添加了SLAM(同步定位及建图，Simultaneous LocalizationAnd Mapping)单元，以使移动机器人能够自动定位并创建地图，从而达到导航的目的。其中，激光雷达+SLAM技术相结合的激光SLAM导航是目前定位导航的主流方式，但基于激光SLAM导航的移动机器人由于行走累积误差，环境变化，核心导航零部件精度等多种原因，在需要与设备对接或者需要到达某位置时，定位精度达不到实际工程的要求。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种用于移动机器人的导航系统及导航方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种用于移动机器人的导航系统，包括设置在移动机器人上的激光SLAM导航模块和近场导航模块，所述激光SLAM导航模块用于将所述移动机器人引导至距离目标物体预设距离的位置，所述近场导航模块用于将所述移动机器人从所述距离目标物体预设距离的位置引导至所述目标物体所在的位置。

优选地，在本发明所述的导航系统中，所述目标物体上设置有用于所述近场导航模块识别的可识别标志物。

优选地，在本发明所述的导航系统中，所述目标物体是为所述移动机器人充电的充电装置；

所述近场导航模块用于将所述移动机器人从距离所述充电装置预设距离的位置引导至所述充电装置所在的位置，并使所述移动机器人的充电接口与所述充电装置的充电接口对接。

优选地，在本发明所述的导航系统中，所述近场导航模块为深度相机，所述深度相机获取所述目标物体的图像信息，所述移动机器人根据所述图像信息控制所述移动机器人的行进姿态。

优选地，在本发明所述的导航系统中，所述近场导航模块为激光雷达，所述激光雷达获取所述目标物体的距离信息和方位信息，所述移动机器人根据所述距离信息和方位信息控制所述移动机器人的行进姿态。

本发明还构造了一种用于移动机器人的导航方法，应用于本发明中所述的用于移动机器人的导航系统，该导航方法包括以下步骤：

S1、运用所述导航系统的激光SLAM导航模块，使移动机器人到达距离目标物体预设距离的位置；

S2、运用所述导航系统的近场导航模块将所述移动机器人从所述距离目标物体预设距离的位置引导至所述目标物体所在的位置。

优选地，在本发明所述的导航方法中，所述目标物体是为所述移动机器人充电的充电装置；

所述步骤S1包括：运用所述激光SLAM导航模块，使所述移动机器人到达距离所述充电装置预设距离的位置；