[发明专利]一种机器人末端执行器及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人末端执行器及机器人，机器人末端执行器包括末端执行器本体、至少一对夹爪和至少一个吸盘；其中，所述至少一对夹爪设置于所述末端执行器本体上，用于夹取工件，且每对所述夹爪之间的间距可调，所述至少一个吸盘固定于所述夹爪的底部，用于吸取工件。本发明降低了作业成本，提高了作业效率。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人末端执行器及机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人在许多领域都得到了广泛应用，例如机械制造、电子技术、农业采摘和拆爆作业等，通过传感器、摄像头和控制装置实现机器人动作的控制，实现难以依靠人力完成或者需要大量人力才能完成的工作。

工件的搬运和码垛需要机器人的末端执行器来实现。通常，末端执行器包括夹爪执行器和吸盘执行器，根据工件所适用的抓取类型，选择不同的末端执行器。在工件的搬运和码垛过程中，为实现对不同抓取类型的工件进行抓取，可同时使用具有夹爪执行器的机器人和具有吸盘执行器的机器人实现对不同抓取类型的工件进行抓取，或者通过更换末端执行器实现对不同抓取类型的工件进行抓取。但使用两个机器人抓取工件大大增加了作业成本，而通过更换末端执行器抓取工件不仅增加了作业成本，还降低了工作效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提出一种机器人末端执行器及机器人，以降低作业成本，提高作业效率。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一方面，本发明实施例提供了一种机器人末端执行器，包括末端执行器本体、至少一对夹爪和至少一个吸盘；

其中，所述至少一对夹爪设置于所述末端执行器本体上，用于夹取工件，且每对所述夹爪之间的间距可调，所述至少一个吸盘固定于所述夹爪的底部，用于吸取工件。

进一步地，所述机器人末端执行器包括一对所述夹爪和两个所述吸盘，两个所述吸盘分别固定于一对所述夹爪的底部。

进一步地，所述机器人末端执行器包括左右向夹爪、前后向夹爪和四个所述吸盘，所述左右向夹爪包括一对左右向移动的所述夹爪，所述前后向夹爪包括一对前后向移动的所述夹爪，四个所述吸盘分别固定于所述左右向夹爪和所述前后向夹爪的底部。

进一步地，所述左右向夹爪的移动方向和所述前后向夹爪的移动方向相互正交。

进一步地，所述夹爪夹取所述工件的夹取面贴附有缓冲垫。

另一方面，本发明实施例提供了一种机器人，包括上述一方面所述的机器人末端执行器。

本发明的有益效果是：本发明提供的机器人末端执行器及机器人，通过在机器人末端执行器的夹爪的底部设置吸盘，实现了夹爪及吸盘复合型末端执行器，使得一机器人末端执行器同时具备夹取和吸取的能力，降低了使用两个机器人或更换机器人末端执行器的作业成本，提高了作业效率。

附图说明

下面将通过参照附图详细描述本发明的示例性实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本发明的上述及其他特征和优点，附图中：

图1是本发明实施例提供的机器人末端执行器的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的机器人末端执行器夹取工件时的示意图；

图3是本发明实施例提供的机器人末端执行器通过缩小夹爪间距吸取工件时的示意图；

图4是本发明实施例提供的机器人末端执行器通过增大夹爪间距吸取工件时的示意图；

图5是本发明实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式