[发明专利]自动控制方法以及自动控制装置

说明书

本发明提出一种自动控制方法以及自动控制装置。自动控制装置包括自动关节机构以及处理器。自动关节机构包括第一马达以及第二马达。处理器适于对第一马达以及第二马达进行出力调整。当第一马达的第一马达状态参数与第二马达的第二马达状态参数不相同时，处理器调整第一马达的第一目标位置参数以及第二马达的第二目标位置参数的至少其中之一，以使第一马达以及第二马达的至少其中之一自动且对应地调整出力程度。本发明的自动控制方法以及自动控制装置可有效地改善第一马达以及第二马达出力不平均的情况。

技术领域

本发明涉及一种控制技术，尤其涉及一种自动控制方法以及自动控制装置。

背景技术

近年来，自动控制装置的发展越来越多元，因此各式的自动控制装置被设计且应用在多个领域中，其中自动控制装置可例如是机器人(robot)、机器手臂(robotic arm)或其他机械生物等。因此，自动控制装置通常须透过多个马达来组成一个自动关节机构，以通过设置在此自动关节机构中的这些马达来同时作动的方式来移动机械手臂。然而，由于这些马达的出力程度可能不相同，而使当自动关节机构固定于某一特定动作时，出力程度较高的马达的温度将会逐渐上升，以至于发生马达温度过热而泄力的情况。有鉴于此，如何对这些马达的各别出力程度进行有效的调整程序，以使这些马达可达到出力平均的效果，而有效减少发生马达温度过热而泄力的情况，以下将提出几个范例实施例。

发明内容

本发明提供一种自动控制方法以及自动控制装置，可自动地调整在自动关节机构中的第一马达以及第二马达的至少其中之一的出力程度，以使第一马达以及第二马达可平均地出力，以有效地改善第一马达以及第二马达出力不平均的情况。

本发明的自动控制方法适于自动关节机构。自动关节机构包括第一马达以及第二马达。自动控制方法适于对第一马达以及第二马达进行出力调整。自动控制方法包括以下步骤：设定第一马达的第一转轴的第一目标位置参数，以及设定第二马达的第二转轴的第二目标位置参数，以使第一转轴以及第二转轴同时且分别朝第一目标位置参数以及第二目标位置参数转动；读取第一马达的第一马达状态参数，以及读取第二马达的第二马达状态参数；基于第一马达状态参数以及第二马达状态参数，来决定是否调整第一马达以及第二马达的至少其中之一的出力程度；以及当第一马达状态参数与第二马达状态参数不相同时，选择第一马达以及第二马达的至少其中之一，以调整第一目标位置参数以及第二目标位置参数的至少其中之一，以使第一马达以及第二马达的至少其中之一自动且对应地调整出力程度。

本发明的自动控制装置包括自动关节机构以及处理器。自动关节机构包括第一马达以及第二马达。处理器耦接第一马达以及第二马达。处理器适于对第一马达以及第二马达进行出力调整。处理器设定第一马达的第一转轴的第一目标位置参数，以及设定第二马达的第二转轴的第二目标位置参数，以使第一转轴以及第二转轴同时且分别朝第一目标位置参数以及第二目标位置参数转动。处理器读取第一马达的第一马达状态参数，以及读取第二马达的第二马达状态参数。处理器基于第一马达状态参数以及第二马达状态参数，来决定是否调整第一马达以及第二马达的至少其中之一的出力程度。当第一马达状态参数与第二马达状态参数不相同时，处理器选择第一马达以及第二马达的至少其中之一，以调整第一目标位置参数以及第二目标位置参数的至少其中之一，以使第一马达以及该第二马达的至少其中之一自动且对应地调整出力程度。

基于上述，本发明的自动控制方法以及自动控制装置，可有效地分析马达状态参数，并且通过更新马达的转轴的目标位置，而使马达可自动且对应地调整出力程度。因此，本发明的自动控制方法以及自动控制装置可有效减少发生马达温度过热而泄力的情况。

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。

附图说明

图1是依照本发明的一实施例的自动控制装置的方块图。

图2是依照图实施例的自动控制装置的范例示意图。