[发明专利]一种基于视觉引导的香肠智能分拣方法

权利要求书

1.一种基于视觉引导的香肠智能分拣方法，其特征在于包含以下步骤：

步骤一：使用固定的阈值将香肠图像二值化；

步骤二：提取二值图像中香肠长轴中线；

所述步骤二具体为前景线段进行水平和垂直两方向扫描，若该线段长度位于[0.8×D_Standard,1.5×D_Standard]区间内，提取该线段的中心点作为垂直中心的候选点，D_Standard为香肠标准直径，由于所设定的线段长度区间是以单倍香肠直径为准则，中线标记点即为单根香肠的中轴标记线，因此不能提取两根或多根香肠并排粘连在一起时的中轴标记线，在简单粘连处亦会出现中轴标记线断裂的现象，为了提升长轴中线的连通性，对标记点进行膨胀运算；

步骤三：利用Hough变换香肠长轴中线的直线段，排除重复直线；

所述步骤三具体为利用概率Hough直线检测，提取至少香肠长度的四分之一长度的香肠长轴中线的直线段，即为潜在的香肠长轴中线，同一根香肠的长轴中线容易检测出多条直线，均为潜在的香肠中轴线，每次以某条直线搜索两端至截止位置前，均需判别该条直线是否与早前已成功搜索至截止位置的直线重复，若判别为位于同一根香肠，即放弃搜索当前直线；

步骤四：搜索香肠两端截止位置，计算香肠的偏向角度与香肠的中心坐标；

步骤五：滤除无效香肠。

2.按照权利要求1所述的一种基于视觉引导的香肠智能分拣方法，其特征在于：所述步骤一中香肠图像通过工业相机抓取，其抓取过程为传送带以一定速度传输香肠，光源方向面向传送带上的香肠，工控机控制控制器向工业相机发送频闪信号，触发相机对香肠进行拍照获取香肠图像。

3.按照权利要求1所述的一种基于视觉引导的香肠智能分拣方法，其特征在于：所述步骤一具体为相机采集图像后，采用固定阈值对香肠图像进行二值化，在二值化图像中，香肠前景目标为黑色，背景部分为白色，二值化阈值设置为125。

4.按照权利要求1所述的一种基于视觉引导的香肠智能分拣方法，其特征在于：所述判别该条直线是否与早前已成功搜索至截止位置的直线重复过程为

条件1：当前直线段中心点与已检测香肠中心点的距离小于标准香肠的半个斜对角线长度；

条件2：当前直线段中心点与已检测香肠中心点连线的倾斜角与已检测直线倾斜角度之差小于30度；

如果同时满足以上两个条件，则判别当前直线段所处的香肠已被搜索过两端截止位置，不再重复搜索，直接舍弃当前直线。

5.按照权利要求1所述的一种基于视觉引导的香肠智能分拣方法，其特征在于：所述步骤四具体为香肠中间部分较为饱满粗壮，沿中间向两端会收腰变细，通过中轴线向两端搜索截止位置，进而准确定位出香肠的中心坐标，两端均须搜索到截止位置，方可视为一根完整的香肠；若中轴线上延长点为背景色，则此根香肠视为部分香肠，即仅有部分香肠位于视场内，所计算的香肠中心未能体现此根香肠的真正中心，因此舍弃此根香肠，沿中轴线上以一定步长向两端延伸搜索，根据轴线点及与轴线垂直的径向点是否为前景像素或背景像素，来判别香肠两端的截止位置。