[发明专利]一种充电方法和送货机器人

说明书

本申请公开了一种充电方法和送货机器人，送货机器人包括两个充电头，所述两个充电头相对设置，其中一个充电头的朝向与所述送货机器人的朝向相同，另一个充电头的朝向与所述送货机器人的朝向相反，所述方法包括：检测充电桩与所述送货机器人的相对位置；根据所述相对位置，选择朝向所述充电桩的充电头；驱动所述送货机器人沿选择的充电头的朝向行进，以使选择充电头与所述充电桩实现连接，通过上述方法在驱动送货机器人沿选择的充电头的朝向行进时，可以无需对送货机器人的行进方向进行调整，从而有利于提高送货机器人的充电执行效率。

技术领域

本申请涉及电控技术领域，具体而言，涉及一种充电方法和送货机器人。

背景技术

送货机器人在充电之前，需要确定出送货机器人和充电桩的相对位置，然后在行进到充电桩的指定位置上进行充电，在现有技术中，送货机器人上只设置有一个充电头，且充电头的朝向与送货机器人的行进方向相同，在确定出送货机器人和充电桩的相对位置后，如果充电桩位于送货机器人行进方向的相反方向时，送货机器人需要调整行进方向后，才可以进行充电，由于送货机器人在调整方向时会浪费较多时间，从而使得送货机器人的充电执行效率较低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种充电方法和送货机器人，以提高送货机器人的充电执行效率。

为了实现上述目的，本申请提供了一种充电方法，送货机器人包括两个充电头，所述两个充电头相对设置，其中一个充电头的朝向与所述送货机器人的朝向相同，另一个充电头的朝向与所述送货机器人的朝向相反，所述方法包括：

检测充电桩与所述送货机器人的相对位置；

根据所述相对位置，选择朝向所述充电桩的充电头；

驱动所述送货机器人沿选择的充电头的朝向行进，以使选择充电头与所述充电桩实现连接。

可选地，所述检测充电桩与所述送货机器人的相对位置，包括：

通过设置在所述送货机器人两侧的激光扫描装置的扫描结果，检测所述充电桩与所述送货机器人的相对位置；

其中，设置在所述送货机器人一侧的激光扫描装置与所述两个充电头中的一个充电头同侧设置，设置在所述送货机器人另一侧的激光扫描装置与所述两个充电头中的另一个充电头同侧设置。

可选地，所述通过设置在所述送货机器人两侧的激光扫描装置的扫描结果，检测所述充电桩与所述送货机器人的相对位置，包括：

通过设置在所述送货机器人两侧的激光扫描装置，对各激光扫描装置前方物体的形状进行扫描；

对各激光扫描装置扫描到的形状与预设的充电桩的形状进行对比；

将与所述预设的充电桩的形状相同的扫描结果对应的激光扫描装置作为目标激光扫描装置；

根据所述目标激光扫描装置的扫描结果，确定所述充电桩与所述送货机器人的相对位置。

可选地，在所述检测充电桩与所述送货机器人的相对位置之前，所述方法还包括：

对所述送货机器人进行定位，以获取所述送货机器人当前在场景地图中的位置；

计算所述送货机器人当前在场景地图中的位置和所述充电桩在所述场景地图中的位置之间的距离；

当所述距离在指定范围内时，执行所述检测充电桩与所述送货机器人的相对位置的操作。

可选地，在所述检测充电桩与所述送货机器人的相对位置之前，所述方法还包括：

通过摄像装置实时采集所述送货机器人周围环境的视频数据；

对所述视频数据进行识别；