[发明专利]一种探测救援机器人

说明书

本发明公开一种探测救援机器人，包括主箱体、顶板、纵向行进单元、横向移动升降单元、救援单元、支架罩板、探测单元，顶板固定安装在主箱体的上方，支架罩板固定安装在顶板的上方，探测单元固定在支架罩板上，纵向行进单元固定安装在主箱体的两侧，救援单元固定安装在主箱体的内部中间，横向移动升降单元固定安装在救援单元的下方；本发明通过纵向行进单元来使机器人越障前进，通过横向移动升降单元实现横向移动和升降运动，通过救援单元来实现破障救援，通过探测单元探测救援环境和救援位置，提高了越障能力和救援范围。

技术领域

本发明涉及应急救援技术领域，特别涉及一种探测救援机器人。

背景技术

应急救援一般是指针对突发、具有破坏力的紧急事件采取预防、预备、响应和恢复的活动与计划，应急救援是对紧急事件做出的控制紧急事件发生与扩大的工作，开展有效救援，减少损失和迅速组织恢复正常状态，处理突发性和后果与影响严重的公共安全事故、灾害与事件。近几年，灾难频频发生，给人民群众的生命和财产带来了严重的损失，复杂危险的灾害现场给救援人员和幸存者带来了巨大的安全威胁，也会阻碍救援工作快速有效的进行，利用救援机器人进行辅助搜救可以搜救工作更加安全、高效，目前使用的很多救援机器人只能在较低高度实施救援，如申请号为201710517857.4公布了一种《一种可远程遥控的探测救援机器人》，主要包括夹钳、连动杆、主轮、履带、机械臂等，如果遇到较高处且机器人无法行进到的情况则很难实施救援，因此需要一种新型的救援机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种探测救援机器人，通过纵向行进单元来使机器人越障前进，通过横向移动升降单元实现横向移动和升降运动，通过救援单元来实现破障救援，通过探测单元探测救援环境和救援位置，提高了越障能力和救援范围。

本发明所使用的技术方案是：一种探测救援机器人，包括主箱体、顶板、纵向行进单元、横向移动升降单元、救援单元、支架罩板、探测单元，所述的顶板固定安装在主箱体的上方，支架罩板固定安装在顶板的上方，探测单元固定在支架罩板上，纵向行进单元固定安装在主箱体的两侧，救援单元固定安装在主箱体的内部中间，横向移动升降单元固定安装在救援单元的下方。

所述的纵向行进单元包括三角连扳、第一减速机、大齿轮、第一转轴、小齿轮、连杆、连扳、第二转轴、第一带轮、第一履带、心形连扳、第二减速机、第三转轴、第二带轮、第二履带，所述的两个三角连扳第一个固定安装在主箱体前端的侧面，另一个通过连杆与第一个三角连扳固定安装，第一减速机固定安装在第一个三角连扳上，大齿轮与第一减速机的伸出轴固定安装，两个连扳通过连杆固定安装在两个三角连扳之间，第一转轴与三角连扳和连扳转动安装，小齿轮与第一转轴固定安装并与大齿轮啮合，第二转轴与两个连扳转动安装，第一带轮与第一转轴和第二转轴固定安装并置于两个连扳之间，第一履带的两端套在两个第一带轮上，两个心形连扳第一个固定安装在主箱体后端的侧面，另一个通过第三转轴与第一个心形连扳串联，第二减速机固定安装在第一个心形连扳上，第三转轴与第二减速机的空心轴固定安装，与两个心形连扳转动安装，第二带轮与第三转轴固定安装并置于两个心形连扳之间，第二履带套在三个第二带轮上。

所述的横向移动升降单元包括机架、第一液压缸、长连轴、支撑杆、短连轴、平台板、第三减速机、传动轴、带座轴承、行走轮、轮架，所述的机架固定安装在救援单元的下方，第一液压缸底部与机架转动安装，液压杆与最下方的长连轴固定安装，最下方的长连轴与机架滑动安装，最上方的一根长连轴与、平台板滑动安装，八根支撑杆与短连轴和其余的长连轴转动安装，第三减速机固定安装在平台板上，两个带座轴承固定在平台板的前端两侧，传动轴一端与第三减速机的空心轴固定安装，另一端与带座轴承转动安装，两个行走轮与传动轴固定安装，两个轮架固定在平台板的后端两侧，两个行走轮与轮架转动安装。