[发明专利]一种融合摄像与定位的自动驾驶车辆运行控制方法及车辆

说明书

本发明涉及智能车控制技术领域，特别是一种融合摄像与定位的自动驾驶车辆运行控制方法及车辆。该车辆包括控制器、定位系统和车道视觉识别系统，定位系统的输出端连接控制器，车道视觉识别系统的输出端连接控制器，控制器根据获取定位系统状态信息，判断当定位系统失效时，控制引导车辆行驶信息的来源切换为车道视觉识别系统，并根据车道视觉识别系统采集的车道线信息引导车辆继续行驶，提高了车辆自动驾驶的安全性，解决了自动驾驶车辆定位失效时车辆运行存在安全隐患的问题。

技术领域

本发明涉及智能车控制技术领域，特别是一种融合摄像与定位的自动驾驶车辆运行控制方法及车辆。

背景技术

为了实现精准定位完成车辆的各项自动驾驶功能，自动驾驶车辆的定位能力直接影响到自动驾驶车辆的智能化。因此价格昂贵的定位设备或者使用复杂激光、视觉定位的slam算法，正在逐步进入自动驾驶领域，但是成本和算法的复杂性又直接影响了这项技术的推广。

单目广角视觉摄像头，是一种焦距短于标准镜头、视角大于标准镜头、焦距长于鱼眼镜头、视角小于鱼眼镜头的视觉产品，具备的焦距和视角能够达到直线时视野覆盖本车车道，焦距也足够满足预瞄算法要求，转弯时，因车道的大区率变化，视觉只能覆盖部分车道，但是满足低速看到车道的要求。

目前现有的自动驾驶方案中若定位出现故障，自动驾驶车辆因无法知道自己在什么地方，会导致无法运行，而若通过激光雷达、视觉slam技术控制车辆自动驾驶，当标志物或其天气变化时易导致上述技术的失效，无法保证车辆的自动驾驶的安全性和可靠性。

发明内容

本发明的目的是提供一种融合摄像与定位的自动驾驶车辆运行控制方法及车辆，用以解决自动驾驶车辆定位失效时车辆运行存在安全隐患的问题。

为了提高车辆的自动驾驶安全性，解决自动驾驶车辆定位失效时车辆运行存在安全隐患的问题。本发明提供一种融合摄像与定位的自动驾驶车辆运行控制方法，包括以下步骤：

1)获取定位系统状态信息，根据所述定位系统状态信息判断定位系统是否失效；

2)若定位系统失效，则控制引导车辆行驶信息的来源切换为车道视觉识别系统，根据车道视觉识别系统采集的车道线信息引导车辆继续行驶。

进一步地，为了保证车辆安全行驶尤其是转弯等路况下，当切换为车道视觉识别系统的同时，还控制车辆减速，以一个小于或等于设定速度上限值的速度进行行驶。

进一步地，为了防止车辆失控，当定位系统和车道视觉识别系统均失效时，控制车辆停车。

进一步地，为了保证车辆在短时间的定位失效情况下能够继续执行导航及自动控制行驶，当切换为车道视觉识别系统时，根据定位系统失效时刻车辆的定位信息和路径规划信息，以及所述车道视觉识别系统采集的车道线信息引导车辆继续行驶。

进一步地，为了获得更为广阔的视野范围，所述车道视觉识别系统包括单目广角摄像头。

为了定位失效的时候车辆依然能够保持车道行驶，保证车辆正常运行，本发明提供一种车辆，包括控制器、定位系统和车道视觉识别系统，所述定位系统的输出端连接所述控制器，所述车道视觉识别系统的输出端连接所述控制器，所述控制器根据获取定位系统状态信息，判断当定位系统失效时，控制引导车辆行驶信息的来源切换为车道视觉识别系统，并根据车道视觉识别系统采集的车道线信息引导车辆继续行驶。

进一步地，为了保证车辆安全行驶尤其是转弯等路况下，当切换为车道视觉识别系统的同时，所述控制器还控制车辆减速，以一个小于或等于设定速度上限值的速度进行行驶。

进一步地，为了防止车辆失控，当定位系统和车道视觉识别系统均失效时，所述控制器控制车辆停车。