[发明专利]汽车涂胶视觉跟随检测方法

权利要求书

1.一种汽车涂胶视觉跟随检测方法，其特征在于，相机跟随胶枪分段获取涂胶图像，图像处理中心分段评价涂胶质量，包括涂胶图像获取、图像处理判断，其中：

涂胶图像获取具体包括如下步骤：

步骤一，获取工件数模，及胶条分布情况；

步骤二，确定胶枪移动轨迹，各涂胶点时胶枪的姿态；

步骤三，确定能够获取全部胶条图像的相机数量及安装位置；确定补光灯数量及安装位置；

步骤四，仿真验证；验证通过，则进入步骤五；否则，返回步骤二；

步骤五，涂胶，跟随获取各段涂胶图像；

图像处理判断具体包括如下步骤：

步骤A，获取工件各涂胶点涂胶状态下的原始图像；

步骤B，对原始图像做适当前处理，使得胶条特征信息更明显，得到胶条段增强图像；

步骤C，对胶条段增强图像进行栅格化标记处理，利用图像算法计算标记的胶条宽度；

步骤D，胶条宽度以及高度符合误差范围，则该段胶条质量合格，胶条宽度小于或大于误差范围，则该段胶条质量不合格。

2.根据权利要求1所述的汽车涂胶视觉跟随检测方法，其特征在于，所述栅格化标记处理首先将胶条沿轴向均等分，然后标记每个等分段沿胶条径向的中心线，中心线两端分别为胶条的侧边，所有等分段中心线共同组成胶条的栅格化标记，栅格化标记表示胶条的平面轮廓大小。

3.根据权利要求1所述的汽车涂胶视觉跟随检测方法，其特征在于，采用白色涂胶材料，补光灯采用蓝色或白色光源。

4.根据权利要求1所述的汽车涂胶视觉跟随检测方法，其特征在于，采用粉色涂胶材料，补光灯采用红色光源。

5.根据权利要求1所述的汽车涂胶视觉跟随检测方法，其特征在于，采用黑色涂胶材料，补光灯采用白色光源，且打光方向采用竖直照射，减少反光。