[发明专利]一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。本发明的方案，可以解决通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算存在计算精度不高的问题，达到提升计算精度的效果。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，尤其涉及一种具有重力补偿系统的示教器的重力补偿方法、与该方法对应的装置、具有该装置的机器人、存储有该方法对应的指令的计算机可读存储介质、以及能够执行该方法对应的指令的机器人。

背景技术

随着《中国制造2025》的提出，工业自动化行业得到快速发展，工业机器人的应用越来越广。但是工业机器人结构和运行状态复杂，在使用的过程中会存在很多问题，给用户制造了不必要的麻烦；例如：运行中遇到故障再重新启动时，运行不稳定。特别是机器人使能瞬间由于末端负载和机械臂自有重力的存在，机器人末端会出现下坠的现象，这种现象会造成机器人末端夹具或者加工件的损坏，给企业造成经济损失。

现有厂家的做法主要是三种：

第一种：提高机器人的响应速度和抗扰动能力，尽量减少下坠距离。但是这种做法还是会下坠，而且下坠的距离直接跟伺服驱动器的性能相关。例如：由于机器人是通过位置环、速度环和电流环控制，使能瞬间由于有重力的作用，机器人必然会下坠，然后再通过位置环去校正位置，下坠的距离就看位置环的性能。

第二种：打开机器人每个轴的刹车来测量重力补偿的电流值。打开刹车的瞬间，为了防止机械臂下坠，需要外力支撑机械臂，调试复杂，而且只能适应机器人的一个特定姿态和负载。

第三种：通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算。但是伺服驱动器运算能力较差，计算精度不高，每个轴之间的通讯不灵活，而通过电脑计算的话，工业现场应用受限。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述缺陷，提供一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，以解决通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算存在计算精度不高的问题，达到提升计算精度的效果。

本发明提供一种机器人的控制方法，包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。

可选地，还包括：通过所述示教器，将计算得到的所述重力补偿电流传输至所述机器人的伺服驱动器，以使所述伺服驱动器在所述机器人启动使能前，控制所述机器人的电机基于所述重力补偿电流，产生至少用于抵消所述机器人的机械臂重力的重力抵消电流。

可选地，还包括：通过所述示教器的可视化界面对所述机器人的当前姿态进行可视化展示，并确定是否接收到用户在所述可视化展示过程中输入的由于所述当前姿态与实际姿态不符而需要对所述当前姿态进行校正的姿态校正请求；若接收到所述姿态校正请求，则将所述示教器的当前显示界面切换为信息输入界面，以接收由用户通过所述机器人的示教器重新输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息。