[发明专利]一种试管抓取输送装置

权利要求书

1.一种试管抓取输送装置，其特征在于：包括试管夹取机构、用于固定所述试管夹取机构的横梁、设置在所述横梁的两端下端面上的升降立柱和设置在升降立柱的下端面上的行走机构；

所述试管夹取机构包括固定套、可转动设置在所述固定套的下端的多个抓杆、设置在所述固定套的上端的抓力机构和设置在所述抓力机构的下端用于拉动所述抓杆转动的拉力块；

所述升降立柱包括与所述横梁的下端面相连的外立柱、滑动设置在所述外立柱的内腔的内立柱和用于推动所述外立柱相对所述内立柱滑动的推力机构；

所述行走机构包括用于连接所述内立柱的上滑块、设置在所述上滑块的下端面上的下滑块、可转动设置在所述上滑块和下滑块间的驱动齿轮轴和设置在所述下滑块的下端面上的动力机构。

2.根据权利要求1所述的一种试管抓取输送装置，其特征在于：所述抓力机构包括缸体、活塞、拉力杆、抓力弹簧和端盖，所述缸体的下端与所述固定套的上端相连、上端与所述端盖相连，所述拉力杆的上端与滑动设置在所述缸体的内腔的所述活塞相连、下端伸出所述缸体通过所述拉力块与所述抓杆相连，所述抓力弹簧套装在所述活塞与所述缸体间的拉力杆上，所述端盖的上端面设置有便于压缩空气进入的进口接头。

3.根据权利要求2所述的一种试管抓取输送装置，其特征在于：所述拉力杆的下端设置有用于连接所述拉力块的第一拉力座，所述抓杆上设置有用于连接所述拉力块的第二拉力座。

4.根据权利要求1所述的一种试管抓取输送装置，其特征在于：所述抓杆为3个，且均匀分布在所述固定套的下端的外圆壁上，所述抓杆的上端与所述固定套的下端铰接、下端设置有便于抓取试管的凹槽，所述凹槽中设置有弹性橡胶垫。

5.根据权利要求1所述的一种试管抓取输送装置，其特征在于：所述固定套的下端可拆卸的设置有用于限制所述抓杆收拢后的位置的限位环。

6.根据权利要求1所述的一种试管抓取输送装置，其特征在于：所述上滑块的内侧下端设置有便于将所述行走机构限制在滑轨上的向下的凸起，所述下滑块呈L形，所述L形的上端与所述上滑块的外侧下端相连。

7.根据权利要求1所述的一种试管抓取输送装置，其特征在于：所述驱动齿轮轴的下端设置有便于动力机构的输出轴插入的内花键孔。

8.根据权利要求1所述的一种试管抓取输送装置，其特征在于：所述动力机构为步进电机或液压马达。

9.根据权利要求1所述的一种试管抓取输送装置，其特征在于：所述推力机构为气缸或电缸。