[发明专利]机器学习装置、控制系统、控制装置以及机器学习方法

权利要求书

1.一种机器学习装置，针对控制主轴电动机与进给轴电动机之间的同步运行的机床的控制装置进行机器学习，其特征在于，

该机器学习装置具备：

状态信息取得单元，其通过使上述控制装置执行攻丝程序，从上述控制装置取得至少包括针对上述主轴电动机的转矩指令值、包含上述主轴电动机的减速的驱动状态、上述主轴电动机的加速时移动距离与减速时移动距离之间的比率的状态信息；

行为信息输出单元，其将包括上述状态信息中包含的上述主轴电动机的加速时移动距离与减速时移动距离之间的上述比率的调整信息的行为信息输出给上述控制装置；

回报输出单元，其输出基于上述状态信息中包含的减速时的转矩指令值和减速时的目标转矩指令值的强化学习的回报的值；以及

价值函数更新单元，其根据由上述回报输出单元输出的回报的值、上述状态信息和上述行为信息来更新行为价值函数。

2.根据权利要求1所述的机器学习装置，其特征在于，

上述回报输出单元使用减速时的转矩指令值Tm、减速时的目标转矩指令值Tt以及系数a，通过以下数学式4来求出回报，

[数学式4]

3.根据权利要求1或2所述的机器学习装置，其特征在于，

该机器学习装置具备：最优化行为信息输出单元，其根据由上述价值函数更新单元更新的价值函数，生成上述主轴电动机的加速时移动距离与减速时移动距离之间的比率并输出。

4.一种控制系统，其特征在于，

该控制系统具备权利要求1～3中的任意一项所述的机器学习装置、控制主轴电动机与进给轴动机地之间的同步运行的机床的控制装置。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，

上述控制装置具备：

数值控制部，其根据攻丝程序来生成主轴指令和进给轴指令；

主轴控制部，其按照上述主轴指令来控制主轴电动机的旋转动作；

旋转检测部，其检测上述主轴电动机的旋转位置；以及

进给轴控制部，其按照上述进给轴指令，根据上述旋转位置来控制上述进给轴的进给动作，

上述数值控制部具备：主轴指令输出部，其从上述攻丝程序取得上述主轴电动机从开始位置到目标位置之间的总旋转量和最高转速，并将该总旋转量和该最高转速作为上述主轴指令发送给上述主轴控制部，

上述主轴控制部具备：

初始动作控制部，其通过将上述最高转速设为目标值的速度控制使上述主轴电动机从上述开始位置加速旋转；

旋转量检测部，其在上述加速旋转过程中根据上述旋转位置来检测上述主轴电动机的旋转量；

剩余旋转量检测部，其根据上述总旋转量和上述旋转位置来检测从当前位置到上述目标位置为止的上述主轴电动机的剩余旋转量；

当前速度检测部，其根据上述旋转位置来检测上述主轴电动机的当前速度；以及

定位动作控制部，其在上述加速旋转后，根据上述主轴电动机的加速时移动距离与减速时移动距离之间的比率、上述剩余旋转量和上述当前速度，通过位置控制使上述主轴电动机减速旋转而到达上述目标位置。

6.一种机床的控制装置，其特征在于，

该机床的控制装置包括权利要求1～3中的任意一项所述的机器学习装置，控制主轴电动机与进给轴电动机之间的同步运行。