[发明专利]一种鱼眼镜头的标定方法

权利要求书

1.一种鱼眼镜头的标定方法，利用棋盘格图片实现，其特征在于，包括以下步骤：

1)进行棋盘格参数解析,棋盘格方格的实际物理尺寸为22mm*22mm，投影平面为XOY，三维物理坐标为(Xw,Yw,0)；

2)拍摄棋盘格图片，并读取图像集；

3)检测棋格盘的角点，并计算棋格盘的物理坐标，建立投影模型，确定三个坐标系之间的变换关系，其中o-xyz为相机坐标系，空间点Q投影球面点为P，成像点为p，Q在世界坐标系中坐标(Xw,Yw,Zw)

与相机坐标系(X,Y,Z)之间存在旋转平移关系，即

相机坐标系与图像平面之间存在变换如下

则可计算成像点到成像中心的距离r

其中θ为入射角度，R为成像区域范围半径，FOV为视角范围

在投影过程存在畸变，选用多项式径向畸变模型

rd＝rs·(d+a·rs+b·rs²+c·rs³)

其中，rd为带有畸变的成像点半径值，rs为移除畸变的成像点半径值，畸变尺度记为

scale＝d+a·rs+b·rs²+c·rs³

从而可以计算在图像平面中心化坐标(x,y)

4)搜圆，确定像素坐标的圆心坐标以及中心漂移，计算获得投影点的像素坐标

完成3D世界坐标到像素坐标的投影变换；

5)标定数据格式转换，测量棋盘格点的数据，建立棋盘格到每张拍摄图像的棋盘格坐标对应关系；

6)执行标定。

2.根据权利要求1所述的鱼眼镜头的标定方法，其特征在于，所述步骤2)中拍摄的图像需包含整个棋盘格，且一组图像应从多个角度拍摄，让棋盘格尽量覆盖整个成像区域。

3.根据权利要求1所述的鱼眼镜头的标定方法，其特征在于，所述步骤6)中执行标定时采用LM方法分步优化，外参标定-FOV标定-内外参同时标定。