[发明专利]一种车辆自平衡系统及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆自平衡系统及其控制方法，其特征在于包括电池组、传感器、控制器、稳定器；其中稳定器包括：电动机(1)、基座(2)、转子盘(3)、轴承(4)、电动机转轴(5)；电动机(1)固定在基座(2)上，转子盘(3)固定在电动机转轴(5)上，电动机转轴(5)与电动机(1)的转子相连，轴承(4)固定在基座(2)上，轴承(4)的内圈与电动机转轴(5)末端配合；稳定器与车身固定连接，传感器固定在车身上，并通过导线与控制器相连，控制器通过导线与稳定器相连，电池组通过导线与控制器相连。

2.根据权利要求1所述的一种车辆自平衡系统，其特征在于：所述稳定器与车身固连，所述稳定器中的电动机转轴(5)的轴向与车辆前进方向即车长方向相同或者平行。

3.根据权利要求1所述的一种车辆自平衡系统，其特征在于：转子盘(3)为轴对称、动平衡结构。

4.根据权利要求1所述的一种车辆自平衡系统，其特征在于：电池组固定在车身上或者固定在转子盘(3)上。

5.根据权利要求1所述的一种车辆自平衡系统，其特征在于：传感器将车身倾斜角度、角速度、车速和前轮转角信号通过导线传输给控制器，控制器根据控制策略调节电动机(1)的旋转方向和输出转矩。