[发明专利]EtherCAT同步时钟调节的均值滤波方法在审
| 申请号： | 201810964337.2 | 申请日： | 2018-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN109412733A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 徐建明;吴蜀魏 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | H04J3/06 | 分类号： | H04J3/06 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵;黄美娟 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 传输延时 同步时钟 均值滤波 从站 调节器 采样周期 传输延迟 结构计算 时间控制 误差补偿 性能改进 主从站 滤波 参考 | ||
【权利要求书】：
1.EtherCAT同步时钟调节的均值滤波方法，包括如下步骤：
Step1.EtherCAT数据帧由主站发起，遍历所有从站之后再返回主站，因此数据帧将会先到达所有从站的接收时间端口0，遍历完所有从站之后再由接收时间端口1返回主站；用表示参考从站接收时间端口0的锁存时间，表示参考从站接收时间端口1的锁存时间，表示第n个非参考从站的接收时间端口0的锁存时间，表示第n个非参考从站的接收时间端口1的时间；Tldn表示上一个方法周期的参考从站和第n个从站之间的传输延时；
主站获取这些数据并根据传输延时计算公式：
计算出第n个非参考从站在采样点i时的新传输延时再计算出第n个非参考从站在采样点i时当前传输延时和上一个方法周期传输延时的差
Step2.用表示表示在采样点总个数为K时的第n个从站第i次采样的滤波延时误差，针对Step1计算出来的使用均值滤波可以得出
Step3.利用Step2计算出来的滤波延时误差计算出下一个方法周期系统时间延时
主站将重新写到第n个非参考从站系统时间延时寄存器，每个非参考从站的TCL调节器会根据新的系统时间延时自动调整系统时间，以此来动态地调整同步时钟最终实现从站之间的同步；最后将赋值给Tldn作为下一个方法周期的传输延时初始值，
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