[发明专利]一种管道内壁涂层检测与自动修补机器人

说明书

本发明提供一种管道内壁涂层检测与自动修补机器人，包括：主管体、行走机构、涂层测量装置和涂层修补装置；通过行走机构带动涂层测量装置、涂层修补装置在管道内壁沿轴线移动，旋转电机带动涂层测量装置、涂层修补装置沿管道圆周向移动，通过预压电机实现测量探头与被测管道内壁的涂层的接触与分离获得涂层膜厚数据，根据膜厚数据在涂层厚度不良位置处开启所述涂层修补装置的喷头进行喷涂，完成不良涂层的修补；能够自动完成涂层的检测和修补，修补效率高，修补成本低，大大提升钢结构抗腐蚀性能，提高钢结构稳定性。

技术领域

本发明涉及一种涂层检测修补装置，特别是一种管道内壁涂层检测与自动修补机器人。

背景技术

钢结构在船舶和建筑中占有重要的作用，钢制管道是一种非常常见的钢结构，应用相当广泛。钢结构为了防止腐蚀需要对其外壁和内腔进行涂装，因管道内壁空间狭窄，喷涂后的涂层容易发生不均匀或漏涂的状况，若涂装不彻底则漏涂部分会产生严重的腐蚀。目前市场上一般采用多次涂装的方法来避免漏涂，但这样会造成部分涂层过厚，造成严重的涂料浪费。故亟需一种能有效检测管道内壁涂层厚度并针对性进行修补作业的装置。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的是提供了一种管道内壁涂层检测与自动修补机器人。

为达到上述目的，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种管道内壁涂层检测与自动修补机器人，包括：

主管体；

行走机构，其包括从主管体斜向外延伸且在圆周向成均匀分布的三组第一张紧杆和第二张紧杆，每组第一张紧杆和第二张紧杆交错设置，所述第一张紧杆的头部安装有行走电机，所述行走电机的转动轴上安装主动轮，所述第二张紧杆的头部安装有从动轮；

涂层测量装置，其垂直安装在主管体端部旋转电机的转动轴上，所述涂层测量装置包括伸缩杆、预压电机、夹具和测量仪表，所述伸缩杆根部连接在旋转电机的转动轴上，所述预压电机安装在伸缩杆的头部，所述预压电机的转轴上安装有夹具，所述测量仪表的测量探头安装在所述夹具上，所述测量仪表的主体设置在伸缩杆上的仪表盒内；

涂层修补装置，其垂直安装在主管体端部旋转电机的转动轴上，所述涂层修补装置包括喷头、连接杆、喷漆管、控制开关及流量控制阀，所述连接杆根部安装在旋转电机的转动轴上，所述喷头安装在连接杆的头部，所述喷漆管与所述喷头相连接，所述控制开关和流量控制阀均安装在喷漆管上。

本发明相较于现有技术，通过行走机构带动涂层测量装置、涂层修补装置在管道内壁沿轴线移动，旋转电机带动涂层测量装置、涂层修补装置沿管道圆周向移动，通过预压电机实现测量探头与被测管道内壁的涂层的接触与分离获得涂层膜厚数据，根据膜厚数据在涂层厚度不良位置处开启所述涂层修补装置的喷头进行喷涂，完成不良涂层的修补；能够自动完成涂层的检测和修补，修补效率高，大大提升钢结构抗腐蚀性能，提高钢结构稳定性。

进一步地，所述涂层测量装置和涂层修补装置均通过可拆卸式连接结构与主管体端部旋转电机的转动轴连接。

采用上述优选的方案，涂层测量装置和涂层修补装置可以分开安装，在涂层测量装置检测完成后，在发现不良厚度涂层的情况下再进行更换涂层修补装置予以修补。

进一步地，在主管体的两端部分别安装有一旋转电机，所述涂层测量装置和涂层修补装置分别安装在不同端旋转电机的转动轴上。

采用上述优选的方案，涂层测量装置和涂层修补装置同时安装在主管体上，在涂层测量装置检测到不良厚度涂层时，同步开启涂层修补装置予以修补，应防止涂料喷涂到检测装置上，必要时，涂层修补装置的开启可适当滞后，测量装置离开不良涂层并测量下一横截面的涂层膜厚时，涂层修补装置正好移动到问题涂层予以修补。

进一步地，所述预压电机的转动轴上套设有扭力限制器，所述夹具连接在扭力限制器外圈。