[发明专利]一种半封闭空间辅助喷砂机器人

权利要求书

1.一种半封闭空间辅助喷砂机器人，其特征在于，包括：

喷砂装置，其包括喷头、喷砂管和管状主体，所述喷头与喷砂管连接，所述喷头固定在管状主体上；

刚性连接杆，其通过第一连接机构与喷砂装置的管状主体连接；

至少一个支撑装置，所述支撑装置包括底座、第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和第二支撑杆竖直设置在底座上，所述第一支撑杆和第二支撑杆顶部设有用于对所述刚性连接杆支撑限位的圆环体；

牵引装置，其与所述刚性连接杆上远离喷砂装置的一端连接，所述牵引装置拉动所述刚性连接杆进而带动喷砂装置在半封闭空间内移动。

2.根据权利要求1所述的半封闭空间辅助喷砂机器人，其特征在于，所述第一连接机构包括设于所述管状主体尾端的第一法兰盘、连接在刚性连接杆头端的第二法兰盘、连接在第一法兰盘和第二法兰盘之间的连杆。

3.根据权利要求2所述的半封闭空间辅助喷砂机器人，其特征在于，所述管状主体的头部设有第一测距传感器组，所述第一测距传感器组包括周向排列的多个红外测距传感器，所述第一法兰盘固定在管状主体上，所述第一法兰盘和第二法兰盘之间的连杆数量为3个，3个连杆为同圆周等间距设置，所述连杆的一端通过球关节结构连接在第一法兰盘上，所述连杆的另一端杆体上设有外螺纹，所述连杆的外螺纹部分连接有调节螺母，所述调节螺母可转动地卡设在所述第二法兰盘上，所述调节螺母的外周套设有离合器，离合器外周设有第一传动齿，离合器经中间齿轮与驱动马达的驱动齿轮传动连接。

4.根据权利要求1所述的半封闭空间辅助喷砂机器人，其特征在于，所述第一支撑杆和第二支撑杆均为高度可调节的多杆式结构。

5.根据权利要求4所述的半封闭空间辅助喷砂机器人，其特征在于，所述刚性连接杆上间隔设有第二测距传感器组和第三测距传感器组，所述第二测距传感器组和第三测距传感器组都包括周向排列的多个红外测距传感器；所述第二支撑杆底部设有上下移动驱动机构和左右平移驱动机构，所述上下移动驱动机构包括导向筒体、第一丝杆、第一丝杆螺母和第一驱动电机，所述第二支撑杆的底部与第一丝杆螺母连接，所述第一丝杆螺母卡设在导向筒体上竖直设置的导向槽内，所述第一驱动电机可驱动第一丝杆转动，进而带动第二支撑杆随第一丝杆螺母沿导向筒体的导向槽上下移动；所述左右平移驱动机构包括平移导轨、第二丝杆、第二丝杆螺母和第二驱动电机，所述平移导轨及第二丝杆沿左右向水平设置在底座上，所述第二丝杆螺母设置在平移导轨上，所述导向筒体竖直固定在第二丝杆螺母上，所述第二驱动电机可驱动第二丝杆转动，从而带动第二支撑杆随第二丝杆螺母沿所述平移导轨左右平移。

6.根据权利要求5所述的半封闭空间辅助喷砂机器人，其特征在于，所述底座上设有多个滚轮，所述滚轮可收起而使底座底面与地面接触。

7.根据权利要求6所述的半封闭空间辅助喷砂机器人，其特征在于，所述刚性连接杆由多段杆体组合而成，各杆体间通过螺纹连接。

8.根据权利要求1所述的半封闭空间辅助喷砂机器人，其特征在于，所述牵引装置包括下支座、伸缩杆、上支座、电机、减速传动装置、转轴、钢丝绳和控制装置，所述伸缩杆安装在下支座上，所述上支座安装在伸缩杆顶部，所述电机经减速传动装置带动转轴转动，实现钢丝绳对刚性连接杆的拉动，所述控制装置与电机信号连接。

9.根据权利要求1所述的半封闭空间辅助喷砂机器人，其特征在于，所述牵引装置包括牵引车、伸缩杆、钢丝绳和控制装置，所述钢丝绳一端连接在刚性连接杆上，所述钢丝绳另一端固定在伸缩杆顶端；所述控制装置与牵引车信号连接；随着牵引车的移动，钢丝绳拉动刚性连接杆和喷砂装置在半封闭空间内移动。

10.根据权利要求9所述的半封闭空间辅助喷砂机器人，其特征在于，所述牵引车车轮安装有履带。