[发明专利]机器人末端执行器坐标系的确定方法及装置

权利要求书

1.一种机器人末端执行器坐标系的确定方法，其特征在于，包括：

确定第一机器人的坐标参数一，其中，所述坐标参数一为所述第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数；

确定第二机器人的坐标参数二与所述坐标参数一之间的偏差参数，其中，所述坐标参数二为所述第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，所述第二机器人至少为一个；

根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整；

根据调整后的坐标参数二确定所述第二坐标系；

其中，在根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整之前，还包括：

判断所述偏差参数是否大于预定偏差参数；

在判断结果为所述偏差参数大于所述预定偏差参数的情况下，根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整；

其中，根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整包括：

将所述偏差参数输入到示教器，其中，所述示教器根据所述偏差参数控制控制器对所述坐标参数二进行调整；

其中，在根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整之后，还包括：

启动所述第一机器人和所述第二机器人；

判断所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态是否满足预定条件；

在判断结果为所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态满足预定条件的情况下，确定所述坐标参数二调整成功；

在所述判断结果为所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态不满足预定条件的情况下，对所述偏差参数进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐标参数一为所述第一坐标系的坐标原点，所述坐标参数二为所述第二坐标系的坐标原点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述偏差参数进行调整包括：

根据所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态，确定调整数据；

根据所述调整数据对所述偏差参数进行调整。

4.一种机器人末端执行器坐标系的确定装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定第一机器人的坐标参数一，其中，所述坐标参数一为所述第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数；

第二确定单元，用于确定第二机器人的坐标参数二与所述坐标参数一之间的偏差参数，其中，所述坐标参数二为所述第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，所述第二机器人至少为一个；

第一调整单元，用于根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整；

第三确定单元，用于根据调整后的坐标参数二确定所述第二坐标系；

该机器人末端执行器坐标系的确定装置还包括：启动单元，用于在根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整之后，启动所述第一机器人和所述第二机器人；第二判断单元，用于判断所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态是否满足预定条件；第四确定单元，用于在判断结果为所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态满足预定条件的情况下，确定所述坐标参数二调整成功；第三调整单元，用于在所述判断结果为所述第一机器人和所述第二机器人的运行状态不满足预定条件的情况下，对所述偏差参数进行调整。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述坐标参数一为所述第一坐标系的坐标原点，所述坐标参数二为所述第二坐标系的坐标原点。

6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至3中任意一项所述的机器人末端执行器坐标系的确定方法。

7.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至3中任意一项所述的机器人末端执行器坐标系的确定方法。