[发明专利]一种用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置及使用方法

说明书

本发明公开了一种用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置及使用方法，其中，拐点自适应装置包括附着力增强装置和拐点驱动装置，附着力增强装置上设置有升降机构，升降机构的一端连接履轨一体化转运平台的履带底盘，另一端连接位于履轨一体化转运平台下方的轨道，拐点驱动装置的一端安装在履带底盘上，另一端与附着力增强装置连接以驱动附着力增强装置沿着轨道移动。本发明可实现在爬坡、下坡过程中，附着力增强装置以较小的变形量通过，防止履带底盘在越过拐点时相对附着力增强装置的高程位移变化较大(包括坡顶拐点的悬空和坡底拐点的三角形腾空)导致对轨道的破坏、或者附着力增强装置自身的拉断或者对履带底盘的破坏。

技术领域

本发明属于履带转运平台装备技术领域，尤其涉及一种用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置及使用方法。

背景技术

在丘陵山区等具有陡坡的农业作业环境，通常采用牵引方式实现农机、农资、农产品的转运运输，该类型机器基本没有自主行走功能，只能以固定的轨道行驶，设备使用率低。履带平台在陡坡环境下作业容易打滑甚至倾翻，使用的安全性差，导致转运平台的使用受到了限制，使用率低，此外在使用过程中还存在因无法保证附着力，车体出现偏离轨道的问题。

而履轨一体化转运平台，可以满足在非陡坡环境下的自主行走，陡坡环境下的入轨行驶，有效的实现了转运平台的利用最大化，同时，在履轨一体化转运平台设置有一一端连接轨、另一端连接履轨一体化转运平台的附着力增强装置，通过附着力增强装置将履轨一体化转运平台拉向地面而增强其附着力。

但是，由于履轨一体化转运平台在上下陡坡时，即沿着轨道由上坡状态转移到水平状态、或者由水平状态转移到下坡状态、或者由水平状态转移到上坡状态、或者由下坡状态转移到水平状态的过程中，由于履带会呈现部分悬空状态(位于陡坡顶部时)或者进入三角形腾空状态(位于陡坡底部时)。附着力增强装置与履轨一体化转运平台的连接位置相对于其与轨道的连接位置的长度变形量增大，由于附着力增强装置的长度有限，进而会导致附着力增强装置所承受的拉力增大，会产生拉坏轨道、拉力增大导致与轨道的摩擦力增大导致履轨一体化转运平台无法通过、或者附着力增强装置由于拉力过大而自身拉断损坏的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种能够增强履带附着力、有效避免履带打滑、且能顺利通过陡坡上下坡拐点的用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置及使用方法。

为解决上述技术问题，本发明首先公开了一种用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置，包括附着力增强装置和拐点驱动装置，所述附着力增强装置上设置有升降机构，所述升降机构的一端连接履轨一体化转运平台的履带底盘，另一端连接位于所述履轨一体化转运平台下方的轨道，所述拐点驱动装置的一端安装在所述履带底盘上，另一端与所述附着力增强装置连接以驱动所述附着力增强装置沿着所述轨道移动。

进一步的，所述拐点驱动装置包括往复驱动机构、支撑导轨和连接构件，所述连接构件卡接安装在所述支撑导轨上且通过所述支撑导轨支撑，该连接构件的一端通过所述往复驱动机构驱动而沿着所述支撑导轨往复运动，所述附着力增强装置连接在所述连接构件的底部。

进一步的，所述支撑导轨为工字型轨道，所述连接构件包括一贯通的凹槽，所述支撑导轨穿过所述凹槽，所述连接构件位于所述凹槽内设置有与所述支撑导轨底部的边缘滑动连接的导向支撑轮。

进一步的，所述复驱动机构为驱动油缸，所述驱动油缸的驱动缸体与所述履带底盘枢接，所述驱动油缸的驱动活塞杆与所述连接构件枢接。

进一步的，用于履轨一体化转运平台的拐点自适应装置所述附着力增强装置包括支架、滑移轮、缓冲组件、用于带动所述支架和滑移轮实现升降的所述升降机构以及用于实现所述支架绕支架自身旋转的旋转组件，所述滑移轮设于所述支架的底部，所述旋转组件设于所述支架上，所述缓冲组件的一端与所述旋转组件连接，所述缓冲组件的另一端与所述升降机构连接，所述升降机构安装在履带底盘上，所述滑移轮与轨道顶部的边缘滑动连接