[发明专利]避让障碍物的控制方法

权利要求书

1.一种避让障碍物的控制方法，其特征在于，包括：

在机器人按照预定路径移动的过程中，采集图像信息；

基于识别模型来识别所述图像信息，如果识别到障碍物，获取所述障碍物的类型，其中，所述识别模型为基于深度重构模型的神经网络模型，用于确定所述图像信息是否包含了障碍物的图像；

基于所述障碍物的类型，控制所述机器人是否需要避让所述障碍物；

基于识别模型来识别所述图像信息包括：对所述图像信息进行特征提取，得到至少一个图像特征，其中，基于预定的特征参数来执行所述特征提取；通过将提取到的至少一个图像特征输入至所述识别模型中，检测所述图像信息中是否包含了所述障碍物的图像参数；

所述障碍物的图像参数包括如下至少之一：障碍物的质量、体积、种类、密度、硬度和强度；

如果识别到障碍物，获取所述障碍物的类型，包括：如果检测到所述图像信息中包含了所述障碍物的图像参数，确定所述图像信息中存在所述障碍物的图像；基于所述障碍物的图像参数，获取所述障碍物的类型；

基于所述障碍物的类型，控制所述机器人是否需要避让所述障碍物，包括：基于所述障碍物的类型，调取控制指令；基于所述控制指令控制所述机器人是否需要避让所述障碍物；

基于所述障碍物的类型，调取控制指令：基于所述障碍物的类型，确定所述机器人与所述障碍物发生碰撞时的损伤程度；基于所述损伤程度，查询对应的控制指令，其中，当所述损伤程度处于预设范围内，所述控制指令为保持所述机器人当前的移动位置；当所述损伤程度处于所述预设范围之外，所述控制指令为需要避让所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制指令为控制所述机器人避让所述障碍物的情况下，所述控制指令还包括控制所述机器人避让所述障碍物的避让路径的信息。

3.一种避让障碍物的控制装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于在机器人按照预定路径移动的过程中，采集图像信息；

识别模块，用于基于识别模型来识别所述图像信息，如果识别到障碍物，获取所述障碍物的类型，其中，所述识别模型为基于深度重构模型的神经网络模型，用于确定所述图像信息是否包含了障碍物的图像；

控制模块，用于基于所述障碍物的类型，控制所述机器人是否需要避让所述障碍物；

基于识别模型来识别所述图像信息包括：对所述图像信息进行特征提取，得到至少一个图像特征，其中，基于预定的特征参数来执行所述特征提取；通过将提取到的至少一个图像特征输入至所述识别模型中，检测所述图像信息中是否包含了所述障碍物的图像参数；

所述障碍物的图像参数包括如下至少之一：障碍物的质量、体积、种类、密度、硬度和强度；

如果识别到障碍物，获取所述障碍物的类型，包括：如果检测到所述图像信息中包含了所述障碍物的图像参数，确定所述图像信息中存在所述障碍物的图像；基于所述障碍物的图像参数，获取所述障碍物的类型；

基于所述障碍物的类型，控制所述机器人是否需要避让所述障碍物，包括：基于所述障碍物的类型，调取控制指令；基于所述控制指令控制所述机器人是否需要避让所述障碍物；

基于所述障碍物的类型，调取控制指令：基于所述障碍物的类型，确定所述机器人与所述障碍物发生碰撞时的损伤程度；基于所述损伤程度，查询对应的控制指令，其中，当所述损伤程度处于预设范围内，所述控制指令为保持所述机器人当前的移动位置；当所述损伤程度处于所述预设范围之外，所述控制指令为需要避让所述障碍物。

4.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序指令，其中，在所述程序指令运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至2中任意一项所述的方法。

5.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至2中任意一项所述的方法。