[发明专利]适用于主动/被动送线模式的张力控制器及其控制方法

权利要求书

1.一种适用于主动/被动送线模式的张力控制方法，包括一基板及张力设定控制器，所述基板上设置有张力线轮和张力调节机构，张力线轮转动支撑在基板上，所述张力调节机构包括张力杆、拉簧及拉簧调节装置，拉簧设于张力杆与拉簧调节装置之间；其特征在于：

还包括伺服电机及张力传感器，对应于该伺服电机设置有PID控制器；

所述张力线轮的转轴与一伺服电机的输出轴传动连接；

通过所述张力设定控制器预设张力阈值；

所述张力传感器将其采集到的实时张力传输至伺服电机驱动控制器；

当所述张力传感器采集到的实时张力值大于或等于所述张力阈值时，所述伺服电机驱动控制器控制伺服电机工作在转矩控制模式，并通过PID控制器控制调节伺服电机输入电流从而调节伺服电机的转矩，启用张力器的被动送线模式，以保持运行张力值与张力阈值相同；

当所述张力传感器采集到的实时张力值小于或等于所述张力阈值时，所述伺服电机驱动控制器控制伺服电机工作在速度模式，并通过PID控制器控制调节伺服电机输入脉冲的频率从而控制伺服电机的转速，启用张力器的主动送线模式，同时，所述拉簧调节装置调节拉簧，以保持运行张力值与张力阈值相同。

2.一种适用于主动/被动送线模式的张力控制方法，应用于张力器，其特征在于：

所述张力器上的张力线轮由伺服电机驱动，通过张力传感器采集张力器输出的实时张力值；

首先预设一张力阈值；

当所述实时张力值大于或等于所述张力阈值时，所述伺服电机驱动控制器控制伺服电机工作在转矩控制模式，并通过PID控制器控制调节伺服电机输入电流从而调节伺服电机的转矩，启用张力器的被动送线模式，以保持运行张力值与张力阈值相同；

当所述实时张力值小于或等于所述张力阈值时，所述伺服电机驱动控制器控制伺服电机工作在速度模式，并通过PID控制器控制调节伺服电机输入电流从而控制伺服电机的转速，启用张力器的主动送线模式，同时，所述张力器上的张力调节机构调节输出的运行张力值，以保持运行张力值与张力阈值相同。