[发明专利]一种定位夹持装置

说明书

本发明公开了一种定位夹持装置，属于自动化领域，包括定位装置、夹持装置和运动机构，定位装置包括分布有若干个光敏电阻的定位底座；夹持装置包括夹持底座，夹持底座下端面设有若干个周向分布的滑槽，滑槽沿夹持底座的径向设置，滑槽设有夹块；夹块通过弹性材料的拉索与夹持电机连接，夹块连接有复位弹簧，夹块的内端设有压力传感器；运动机构包括与定位底座转动连接的立柱、固定连接在立柱顶部的水平横梁，立柱连接有旋转电机，水平横梁设有水平滑轨，水平滑轨设有滑块，滑块设有驱动夹持底座的第一直线驱动机构，立柱上设有驱动滑块的第二直线驱动机构。本发明结构简单、设计合理，定位方便、快捷，能够适应与各种形状尺寸的物体的抓取。

技术领域

本发明涉及自动化领域，特别涉及一种定位夹持装置。

背景技术

自动化生产中，生产设备对生产资料的定位、抓取步骤尤为重要，这直接影响到生产精度及产品质量；但是现有的自动化设备中，定位机构的结构复杂、使用成本高，而且定位的精度受环境的影响大；同时抓取机构的结构同样复杂，结构刚度大，很容易将物体抓破，抓取力度不易控制。

发明内容

针对现有技术存在的自动化生产过程中定位机构的结构复杂、精度差以及抓取机构不易控制抓取力度、易抓破物体的问题，本发明的目的在于提供一种定位夹持装置。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种定位夹持装置，包括定位装置、夹持装置和运动机构，所述定位装置包括定位底座，定位底座表面设有若干个孔洞，孔洞内设有光敏电阻；所述夹持装置包括圆盘形的夹持底座，夹持底座下端面设有若干个周向均匀分布的滑槽，滑槽贯穿夹持底座的上、下端面，滑槽沿夹持底座的径向方向设置，滑槽上滑动连接有夹块；夹持底座上端面设有若干个周向均匀分布的夹持电机，夹持电机与夹块一一对应，夹持电机通过拉索与夹块上部的内端连接，拉索为弹性材料，夹持底座上端面的外缘设有若干个周向均匀分布的复位弹簧，复位弹簧与夹块一一对应，复位弹簧的自由端与夹块上部的外端连接，夹块的下部的内端设有压力传感器；所述运动机构包括与定位底座转动连接的立柱、固定连接在立柱顶部的水平横梁，定位底座上安装有与立柱驱动连接的旋转电机，所述水平横梁上安装有水平滑轨，水平滑轨上安装有滑块，滑块上固定连接有第一直线驱动机构，第一直线驱动机构的输出端与夹持底座上端面连接，立柱上固定连接有第二直线驱动机构，第二直线驱动机构的输出端与滑块连接，第一直线驱动机构、第二直线驱动机构为气缸、电动推杆或者液压缸。

进一步的，还包括控制器，所述控制器与夹持电机、压力传感器、旋转电机、第一直线驱动机构、第二直线驱动机构、光敏电阻电连接。

进一步的，所述夹块的内端敷设有缓冲层，所述缓冲层为橡胶、硅胶或者海绵。

优选的，所述夹块的内端为弧形，所述弧形的的轴线垂直于夹持底座的轴线。

另一种优选的，所述夹块的内端为弧形，所述弧形的的轴线平行于夹持底座的轴线。

另一种优选的，所述夹块的内端为平面，所述平面垂直于滑槽。

优选的，所述立柱上固定安装有齿盘，旋转电机的轴上固定安装有与齿盘相啮合的齿轮。

采用上述技术方案，夹持装置中弹性材料的拉索的设置，使得夹块夹取物体时，物体受力是线性增加的，不会瞬时破裂，给力反馈系统留足充分反映时间；单独运动的夹块的设置，使得夹持电机运转时，保证不同形状、大小的物体均能够自动被夹持在夹块中间，从而降低了定位机构的精度要求；定位装置中光敏电阻的设置，使得通过分析光敏电阻的信号便能够定位物体在定位底座上的位置以及方向，结构简单。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1所示一种定位夹持装置中夹持装置的仰视图；

图3为图1所示一种定位夹持装置中定位底座的俯视图。